[发明专利]控制电机驱动动力转向系统的方法

权利要求书

1.一种控制电机驱动动力转向系统的方法，所述方法包括：

通过控制单元确定路面的摩擦状态；以及

作为确定的结果，

如果所述路面处于高摩擦模式，关闭输出极限，如果所述路面处于中等摩擦模式，应用根据预定的齿排端停止函数输出的现有的输出极限值，且如果所述路面处于低摩擦模式，通过所述控制单元应用另外的输出极限值，从而以齿排端停止控制周期来控制电机的输出扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述控制单元在齿杆的位置、齿杆的速度、从学习单元学习并输出的齿杆的位置，和输出控制值中的至少一种信息的基础上检测当前路面的摩擦，该输出控制值来自输出控制值检测单元、根据现有方法被应用所述齿排端停止函数，且

其中，所述学习单元学习所述齿杆的最大位置。

3.根据权利要求1所述的方法，

其中，在通过学习单元学习端部齿杆位置后，所述控制单元根据取决于在点处的齿条速度和齿条推力的阈值确定高、中等、低摩擦模式，并根据在点处的齿条推力重新确定所述高、中等、低摩擦模式，并且

根据这两个点和是否满足根据所述高、中等和低摩擦模式预先确定的电流条件和倾斜图案来确定所述路面的最终摩擦模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，关闭所述输出极限包括通过所述控制单元关闭所述输出极限或提高所述极限值，从而不施加电流，因为所述路面已经处于受高摩擦充分限制的状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，应用所述另外的输出极限值包括通过所述控制单元应用所述另外的输出极限值，从而施加的电流比当摩擦为中等时所施加的电流少，因为所述路面的摩擦小于所述中等摩擦模式的摩擦。