[发明专利]基于乘员注意的自主控制

说明书

从多个源接收表示车辆、车辆操作者和车辆周围的环境的方面的信号。至少部分地基于信号来产生警觉性因子因子和准备状态因子。至少部分地基于警觉性因子和准备状态因子，在自主控制水平之间转换车辆的控制。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，并且更具体地涉及基于乘员注意的自主控制。

背景技术

近年来，已经看到所谓的自主或半自主车辆，即乘用车等的发展，该车辆包括编程以运载我们的一个或多个车辆操作的计算机。这样的车辆的范围从具有有限的控制制动和转向(例如，当前存在的车道保持技术)的能力的半自主车辆到完全自主的车辆，例如现在已知的，其中，车辆计算机可以做出所有车辆操作决策，例如所有关于推进、制动和转向的决策。

当人类操作者请求对一个或多个车辆部件的控制时，在完全和半自主车辆中出现挑战。例如，在自主车辆中，如果操作者使转向装置、制动器或加速踏板移动，则车辆计算机可能缺乏足够的信息来决策是否更好地将控制返回给驾驶员或继续自主控制。在该示例中，车辆计算机可能缺少信息以确定操作者在睡着或醉酒时已经碰到踏板或方向盘，孩子或其他乘客在转弯中途已经碰到方向盘等。

另一方面，例如在完全自主的车辆中，控制车辆操作的计算机可能不具有用于控制和操作车辆的足够的数据。例如，条件或故障可以妨碍传感器清楚地检测周围环境，这可能导致车辆计算机提供使车辆沿危险方向转向的指令。

在其他情况下，条件可以在“灰色区域”中，使得难以清楚地确定车辆计算机和/或操作者是否可以安全地操作一些或所有车辆部件。因此，在决策如何分担与车辆乘员操作车辆的责任的车辆计算机中出现困难。这个问题由于真实世界驾驶包括具有高变化性、不确定性和模糊性的许多不同事件的事实而加剧。

发明内容

根据本发明，提供一种用于控制车辆的方法，包含以下步骤：

从多个源接收表示车辆、车辆操作者和车辆周围的环境的方面的信号；

至少部分地基于信号来产生警觉性因子和准备状态因子；和

至少部分地基于警觉性因子和准备状态因子来在自主控制水平之间转换车辆的控制。

根据本发明的一个实施例，水平包括自主控制水平、半自主控制水平和手动控制水平。

根据本发明的一个实施例，自主控制水平包含由车辆操作者对车辆转向、制动和推进中的每一个的少量控制或不进行控制，半自主控制水平包括由车辆操作者对车辆转向装置、制动器和推进器中的至少一个的部分或全部控制，以及手动控制水平包括由车辆操作者对车辆转向、制动和推进中的每一个的部分或全部控制。

根据本发明的一个实施例，部件警觉性因子和准备状态因子各自从一个或多个车辆子系统确定。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含：当警觉性因子和准备状态因子中的一个超过第一阈值时，从自主控制水平中的第一水平变换到自主控制水平的第二水平。

根据本发明的一个实施例，第一阈值是第一警觉性阈值，方法进一步包含当警觉性因子超过第一警觉性阈值并且准备状态因子超过第一准备状态阈值时，从自主控制水平中的第一水平变换到自主控制水平中的第二水平。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含根据警觉性因子和准备状态因子致动车辆转向装置、制动器和推进器中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含至少部分地基于关于车辆操作者的数据来产生警觉性因子和准备状态因子。

根据本发明的一个实施例，关于车辆操作者的数据包括面部识别、眼睛运动、面部表情、言语、手位置、座椅位置、制动响应时间、加速器响应时间和转向响应时间中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含基于警觉性因子和准备状态因子在多个车辆子系统中的每一个车辆子系统的自主控制水平之间转换。