[发明专利]基于乘员注意的自主控制

权利要求书

1.一种用于控制车辆的方法，包含以下步骤：

从多个源接收表示所述车辆、车辆操作者和所述车辆周围的环境的方面的信号；

至少部分地基于所述信号来产生子警觉性因子和子准备状态因子，所述子警觉性因子是车辆操作者警觉性的量度而与车辆操作者准备状态无关，并且所述子准备状态因子是车辆操作者是否准备好取得对车辆的手动控制的量度而与车辆操作者警觉性无关；

至少部分地基于所述子警觉性因子产生警觉性因子，至少部分地基于所述子准备状态因子产生准备状态因子；和

至少部分地基于所述警觉性因子和所述准备状态因子来在自主控制水平之间转换所述车辆的控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述水平包括自主控制水平、半自主控制水平和手动控制水平。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述自主控制水平包含由所述车辆操作者对车辆转向装置、制动器和推进器中的每一个的少量控制或不进行控制，所述半自主控制水平包括由所述车辆操作者控制器对所述车辆转向装置、所述制动器和所述推进器中的至少一个的部分或全部控制，以及所述手动控制水平包括由所述车辆操作者对所述车辆转向装置、所述制动器和所述推进器中的每一个的部分或全部控制。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述子警觉性因子和所述子准备状态因子各自从一个或多个车辆子系统确定。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：当所述警觉性因子和所述准备状态因子中的一个超过第一阈值时，从所述自主控制水平中的第一水平变换到所述自主控制水平的第二水平。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述第一阈值是第一警觉性阈值，所述方法进一步包含当所述警觉性因子超过所述第一警觉性阈值并且所述准备状态因子超过第一准备状态阈值时，从所述自主控制水平中的第一水平变换到所述自主控制水平中的第二水平。

7.根据权利要求1所述的方法，进一步包含根据所述警觉性因子和所述准备状态因子致动车辆转向装置、制动器和推进器中的至少一个。

8.根据权利要求1所述的方法，进一步包含至少部分地基于关于所述车辆操作者的数据来产生所述子警觉性因子和所述子准备状态因子。

9.根据权利要求8所述的方法，其中关于所述车辆操作者的所述数据包括面部识别、眼睛运动、面部表情、言语、手位置、座椅位置、制动响应时间、加速器响应时间和转向响应时间中的至少一个。

10.根据权利要求1所述的方法，进一步包含基于所述警觉性因子和所述准备状态因子在多个车辆子系统中的每一个所述车辆子系统的所述自主控制水平之间转换。

11.一种自主车辆，包含：

多个车辆控制子系统；

多个传感器和接收器，所述传感器和所述接收器用于从多个源接收表示所述车辆、至少一个车辆操作者、所述控制子系统和所述车辆周围环境的方面的信号；和

至少一个控制器，所述控制器被编程为至少部分地基于所述信号来产生子警觉性因子和子准备状态因子，所述子警觉性因子是车辆操作者警觉性的量度而与车辆操作者准备状态无关，并且所述子准备状态因子是车辆操作者是否准备好取得对车辆的手动控制的量度而与车辆操作者警觉性无关；

其中所述至少一个控制器被编程为至少部分地基于所述子警觉性因子产生警觉性因子，至少部分地基于所述子准备状态因子产生准备状态因子，并且至少部分地基于所述警觉性因子和所述准备状态因子来在自主控制水平之间转换所述车辆的控制。

12.根据权利要求11所述的车辆，其中所述水平包括自主控制水平、半自主控制水平和手动控制水平。