[发明专利]自主危险控制

说明书

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，并且更具体地涉及自主危险控制。

背景技术

近年来，已经看到所谓的自主或半自主车辆，即乘用车等的发展，该车辆包括编程以运载我们的一个或多个车辆操作的计算机。这样的车辆的范围从具有有限的控制制动和转向(例如，当前存在的车道保持技术)的能力的半自主车辆到完全自主的车辆，例如现在已知的，其中，车辆计算机可以做出所有车辆操作决策，例如所有关于推进、制动和转向的决策。

当人类操作者请求对一个或多个车辆部件的控制时，在完全和半自主车辆中出现挑战。例如，在自主车辆中，如果操作者使转向装置、制动器或加速踏板移动，则车辆计算机可能缺乏足够的信息来决策是否更好地将控制返回给驾驶员或继续自主控制。在该示例中，车辆计算机可能缺少信息以确定操作者在睡着或醉酒时已经碰到踏板或方向盘，孩子或其他乘客在转弯中途已经碰到方向盘等。

另一方面，例如在完全自主的车辆中，控制车辆操作的计算机可能不具有用于控制和操作车辆的足够的数据。例如，条件或故障可以妨碍传感器清楚地检测周围环境，这可能导致车辆计算机提供使车辆沿危险方向转向的指令。

在其他情况下，条件可以在“灰色区域”中，使得难以清楚地确定车辆计算机和/或操作者是否可以安全地操作一些或所有车辆部件。因此，在决策如何分担与车辆乘员操作车辆的责任的车辆计算机中出现困难。这个问题由于真实世界驾驶包括具有高变化性、不确定性和模糊性的许多不同事件的事实而加剧。

发明内容

根据本发明，提供一种用于控制车辆的方法，包含以下步骤：

检测具有与车辆碰撞的风险的至少一个对象；和

响应于潜在碰撞的检测，至少部分地基于自主危险因子来在自主控制水平之间的转换，自主危险因子包括碰撞的概率和在碰撞事件中的可能损坏的大小。

根据本发明的一个实施例，自主控制的水平包括自主控制水平、半自主控制水平和手动控制水平。

根据本发明的一个实施例，产生自主危险因子包括对多个对象的动态因子进行加权。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含：当危险因子超过第一阈值时，从自主控制水平中的第一水平变换到自主控制水平中的第二水平。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含：当危险因子超过第一阈值时，变换到自主控制。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含根据危险因子致动车辆转向装置、制动器和推进器中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含基于多个对象的危险因子来仲裁在自主控制水平之间的转换。

根据本发明的一个实施例，在自主控制水平之间进行仲裁包括当多个对象中的一个的自主危险因子指示自主控制时，从手动控制和半自主控制中的一个转换到自主控制。

根据本发明，提供一种自主车辆，包含：

多个车辆控制子系统；

多个传感器和接收器，传感器和接收器用于从多个源接收表示具有与车辆碰撞的风险的至少一个对象的信号；

至少一个控制器，控制器被编程为基于信号中的至少一个的动态因子来产生自主危险因子；和

其中至少一个控制器被编程为至少部分地基于危险因子在自主控制水平之间转换车辆的控制。

根据本发明的一个实施例，水平包括自主的、半自主的和手动的控制水平。

根据本发明的一个实施例，自主控制水平包含由车辆操作者对车辆转向装置、制动器和推进器中的每一个的少量控制或不进行控制，半自主控制水平包括由车辆操作者对车辆转向装置、制动器和推进器中的至少一个的部分控制或全部控制，以及手动控制水平包括由车辆操作者对车辆转向装置、制动器和推进器中的每一个的部分控制或全部控制。

根据本发明的一个实施例，产生自主危险因子包括对几个对象的动态因子进行加权。

根据本发明的一个实施例，控制器被编程为当危险因子超过第一阈值时从自主控制水平中的第一水平变换到自主控制水平中的第二水平。

根据本发明的一个实施例，控制器被编程为当危险因子超过第一阈值时变换到自主控制。

根据本发明的一个实施例，控制器被编程为根据危险因子致动车辆转向装置、制动器和推进器中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，控制器被编程为基于多个对象的危险因子来仲裁在自主控制水平之间的转换。

根据本发明的一个实施例，控制器被编程为当多个对象中的一个的自主危险因子指示自主控制时，从手动控制和半自主控制中的一个转换到自主控制。