[发明专利]自主危险控制

权利要求书

1.一种用于控制车辆的方法，包含以下步骤：

检测具有与所述车辆碰撞的风险的至少一个对象；和

响应于潜在碰撞的检测，至少部分地基于自主危险因子来在自主控制水平之间的转换，所述自主危险因子包括碰撞的概率和在碰撞事件中的可能损坏的大小。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述自主控制的水平包括自主控制水平、半自主控制水平和手动控制水平。

3.根据权利要求1所述的方法，其中产生所述自主危险因子包括对多个所述对象的动态因子进行加权。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：当所述危险因子超过第一阈值时，从所述自主控制水平中的第一水平变换到所述自主控制水平中的第二水平。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包含：当所述危险因子超过所述第一阈值时，变换到自主控制。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包含根据所述危险因子致动车辆转向装置、制动器和推进器中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的方法，进一步包含基于多个所述对象的所述危险因子来仲裁在所述自主控制水平之间的转换。

8.根据权利要求7所述的方法，其中在所述自主控制水平之间进行仲裁包括当所述多个对象中的一个的所述自主危险因子指示自主控制时，从手动控制和半自主控制中的一个转换到自主控制。

9.一种自主车辆，包含：

多个车辆控制子系统；

多个传感器和接收器，所述传感器和所述接收器用于从多个源接收表示具有与所述车辆碰撞的风险的至少一个对象的信号；

至少一个控制器，所述控制器被编程为基于所述信号中的至少一个的动态因子来产生自主危险因子；和

其中所述至少一个控制器被编程为至少部分地基于所述危险因子在自主控制水平之间转换所述车辆的控制。

10.根据权利要求9所述的车辆，其中所述水平包括自主的、半自主的和手动的控制水平。

11.根据权利要求10所述的车辆，其中所述自主控制水平包含由车辆操作者对车辆转向装置、制动器和推进器中的每一个的少量控制或不进行控制，所述半自主控制水平包括由所述车辆操作者控制器对所述车辆转向装置、所述制动器和所述推进器中的至少一个的部分控制或全部控制，以及所述手动控制水平包括由所述车辆操作者对所述车辆转向装置、所述制动器和所述推进器中的每一个的部分控制或全部控制。

12.根据权利要求9所述的车辆，其中产生所述自主危险因子包括对几个所述对象的所述动态因子进行加权。

13.根据权利要求9所述的车辆，其中所述控制器被编程为当所述危险因子超过第一阈值时从所述自主控制水平中的第一水平变换到所述自主控制水平中的第二水平。

14.根据权利要求13所述的车辆，其中所述控制器被编程为当所述危险因子超过所述第一阈值时变换到自主控制。

15.根据权利要求9所述的车辆，其中所述控制器被编程为根据所述危险因子致动车辆转向装置、制动器和推进器中的至少一个。

16.根据权利要求9所述的车辆，其中所述控制器被编程为基于多个所述对象的所述危险因子来仲裁在所述自主控制水平之间的转换。

17.根据权利要求16所述的车辆，其中所述控制器被编程为当所述多个对象中的一个的所述自主危险因子指示自主控制时，从手动控制和半自主控制中的一个转换到自主控制。

18.一种用于控制车辆的方法，包含响应于潜在碰撞的检测而至少部分地基于可能损坏的大小和碰撞的概率来在自主控制水平之间转换。