[发明专利]一种机器人智能跟随系统

说明书

本发明涉及一种机器人智能跟随系统，包括：机器人本体、目标对象；控制系统，用于接收目标识别装置识别信号及第一射频装置与第二射频装置所对应的射频收发装置的射频采集信号，并对所述设备识别信号及射频采集信号进行对比，进而确定所述智能跟随的目标对象；目标识别装置，所述目标识别装置设置于机器人本体上，用于寻找并识别目标对象，并测量机器人本体与目标对象的距离和角度；第一射频装置，第二射频装置；所述第一射频装置与第二射频装置为对应射频收发装置，用于识别目标对象并测量机器人本体与目标对象之间的距离。本发明方案实现机器人智能跟随通过两种采集信号对比进行跟随辨别及控制，实现简单，设计容易，精确定高。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种机器人智能跟随系统。

背景技术

随着科学技术的发展和人类社会的进步，智能化技术日益深入到人们的日常的生活当中，给人们的生活带来了极大的便利。在智能化的大军当中，智能跟随的领域目前在国内尚属空白，而智能跟随与人们的便利生活密不可分。因此，增强人机交互的智能性是目前机器人领域探讨的热点之一。智能跟随是移动机器人的研究领域中占主要部分的应用需求，且实现移动机器人智能跟随可追踪特定服务目标用户，更好实现人机交互的智能性，完成用户发出的指定任务。目前移动机器人的跟随方式有基于红外处理以及基于超声波、GPS、蓝牙、wifi及视觉跟随等的跟随技术，但多处于理论阶段，实践效果并不好。比如：若采用基于超声波的跟随技术，其可探测的距离较短，且在探测范围内难以辨别出不同目标，无法做到跟踪特定目标任务；同样如果只采用基于红外处理的跟随技术，因为直线视距和传输距离较短这两大主要缺点使其红外线定位的效果很差，而且红外线定位技术无法分辨是人还是动物，不能有效避障，也难以确定特定的目标人物；拿Wi-Fi定位来说，由于Wi-Fi的频段在2.4GHz，因此其波长本身就在7～12cm左右，由波长带来的误差不可忽略，因此Wi-Fi定位精度较低；GPS定位技术的精度局限性，基于此技术的跟随距离要求比较远，甚至定位偏差导致的跟随丢失问题；基于蓝牙在多处于理论阶段，时间效果有待提高；基于视觉跟随，任务设备携带摄像头，对获取的图面进行识别与捕捉，同时获得与目标的相对距离，通过算法融合，不断调整这个相对距离完成跟随，但实现复杂，对于多个类似目标出现的时候也容易辨识不够精确，甚至于无法辨识导致目标丢失的情况出现。所以只采用简单的一种处理跟随技术会无法确定特定的目标人物，即便识别出了目标物，目标人物的跟踪也容易受到干扰，易丢失目标物。

发明内容

鉴于背景技术中提到的实际问题，本发明提供一种机器人智能跟随系统。

本发明的具体内容为：

一种机器人智能跟随系统，包括：机器人本体、目标对象；

控制系统，用于接收目标识别装置识别信号及第一射频装置与第二射频装置所对应的射频收发装置的射频采集信号，并对所述设备识别信号及射频采集信号进行对比，进而确定所述智能跟随的目标对象；

目标识别装置，所述目标识别装置设置于机器人本体上，用于寻找并识别目标对象，并测量机器人本体与目标对象的距离和角度；

第一射频装置，设置于机器人本体上；

第二射频装置，设置于目标对象上；

所述第一射频装置与第二射频装置为对应射频收发装置，用于识别目标对象并测量机器人本体与目标对象之间的距离；

优选地，所述目标识别装置为激光雷达或双目摄像头；

优选地，所述第一射频装置与第二射频装置为对应RFID射频收发装置；

优选地，所述目标识别装置通过安装于机器人本体上的电机带动通过360度旋转扫描方式寻找识别目标对象，并测量所属目标对象与机器人本体的距离及角度；

优选地，所述控制系统的控制方法为：

以机器人本体所在位置及平面为坐标原点及坐标平面；