[发明专利]一种机器人智能跟随系统

权利要求书

1.一种机器人智能跟随系统，其特征在于，包括：机器人本体、目标对象；

控制系统，用于接收目标识别装置识别信号及第一射频装置与第二射频装置所对应的射频收发装置的射频采集信号，并对所述目标识别装置识别信号及射频采集信号进行对比，进而确定所述智能跟随的目标对象；

目标识别装置，所述目标识别装置设置于机器人本体上，用于寻找并识别目标对象，并测量机器人本体与目标对象的距离和角度；

第一射频装置，设置于机器人本体上；

第二射频装置，设置于目标对象上；

所述第一射频装置与第二射频装置为对应射频收发装置，用于识别目标对象并测量机器人本体与目标对象之间的距离；

所述控制系统的控制方法为：

以机器人本体所在位置及平面为坐标原点及坐标平面；

目标识别装置通过扫描方式寻找识别目标对象，并测量机器人本体与目标对象之间的距离与角度；

第一射频装置与第二射频装置通过射频收发识别目标对象，并测量机器人本体与目标对象之间的距离；

对比目标识别装置所识别的目标对象及第一射频装置与第二射频装置所识别的目标对象，控制系统通过比较确定所需要的目标对象并控制机器人本体向目标对象移动。

2.如权利要求1所述机器人智能跟随系统，其特征在于：对比目标识别装置所识别的目标对象及第一射频装置与第二射频装置所识别的目标对象，控制系统通过比较确定所需要的目标对象并控制机器人本体向目标对象移动；

具体为：目标识别装置所识别的目标对象为一个，并与第一射频装置与第二射频装置所识别的目标对象一致，则控制系统控制机器人本体向目标对象移动。

3.如权利要求1所述机器人智能跟随系统，其特征在于：对比目标识别装置所识别的目标对象及第一射频装置与第二射频装置所识别的目标对象，控制系统通过比较确定所需要的目标对象并控制机器人本体向目标对象移动；

具体为：所述目标识别装置所识别的目标对象为多个，所述第一射频装置与第二射频识别装置所识别的目标对象为所述目标识别装置所识别的多个目标对象中的其中一个；

所述控制系统控制机器人本体向所述目标识别装置所识别的多个目标对象中的其中一个目标对象移动；

所述机器人本体移动一段距离后，目标识别装置再次扫描并识别对应原来的多个目标对象，同时测量机器人本体与多个目标对象的距离，并与所述第一射频装置与第二射频装置所识别的目标对象与机器人本体之间的测量距离进行对比；如果对比的距离结果相同，则该目标对象为需要跟随的目标对象，控制系统控制机器人本体向该目标对象移动；如果对比的距离结果不同，则所对应的目标对象为错误的目标对象，控制系统自动放弃该目标对象的移动。

4.如权利要求1或2或3所述机器人智能跟随系统，其特征在于：所述目标识别装置为激光雷达或双目摄像头。

5.如权利要求1或2或3所述机器人智能跟随系统，其特征在于：所述目标识别装置通过安装于机器人本体上的电机带动通过360度旋转扫描方式寻找识别目标对象，并测量所述目标对象与机器人本体的距离及角度。