[发明专利]自动驾驶车辆连续通过交叉路口能力的测试方法及测试场

说明书

本发明涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆连续通过交叉路口能力的测试方法及测试场。上述测试场和测试方法中的测试场包括道路，道路包括至少两个间隔设置的交叉路口，对应于每个交叉路口均设有信号灯设备和检测路况的路侧设备，每个路侧设备与相对应的信号灯设备通讯连接以获取信号灯信息，待测车辆置于道路上，每个路侧设备向待测车辆发出第一路况信息和信号灯信息。上述测试方法和测试场更加贴近于真实行驶环境，测试结果能够更加准确地表现待测车辆连续通过交叉路口能力，相对于采用实际道路进行测试的方式更加安全，并且适用于不同自动驾驶车辆，标准化对车辆连续通过交叉路口能力的评价，测试结果更加权威和可靠。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆连续通过交叉路口能力的测试方法及测试场。

背景技术

自动驾驶主要具有五个级别，0级为无自动驾驶，1级为信息娱乐、导航等辅助驾驶，2级为交通安全和交通效率等辅助驾驶(人工为主)，3级为特定条件/道路的自动驾驶，4级为全天候、全道路的自动驾驶。从1级至3级可称为辅助驾驶，4级即无人驾驶。因此，自动驾驶车辆包括辅助驾驶员驾驶的辅助驾驶车辆和完全自动化驾驶的无人驾驶车辆。

现阶段国内外对自动驾驶的研究逐渐深入，不断从辅助驾驶向无人驾驶推进。而无论是自动驾驶研发的哪个阶段的产物，都需要对车辆性能的检测结果来证实或提高车辆的安全性。

其中，车辆在具有信号灯的交叉路口等待是很费时的，尤其经常在遇到一个红灯后会连续遇到多个红灯，这样大大增加了出行时间。目前，为了解决上述问题，通常采用绿波带方式，即在指定的交通线路上，当规定好路段的车速后，要求信号控制机根据路段距离，把该车流所经过的各交叉路口的绿灯起始时间做相应的调整，这样一来，以确保该车流到达每个交叉路口时，正好遇到绿灯。总而言之，现有解决上述问题的方式是控制信号灯。而针对自动驾驶车辆，可通过自动驾驶车辆改变自身速度来达到通过各个交叉路口时均可通行而不用停车等待。

由此，自动驾驶车辆连续通过交叉路口的能力尤为重要，“连续通过交叉路口”是指自动驾驶车辆通过多个带有信号灯的交叉路口时均不用停车等待。现有对于使自动驾驶车辆适应信号灯控制车速以能够不停车等待的理论研究已经很深入，实际研发并不太成熟，需要不断进行测试以验证和完善。但是，目前缺乏对自动驾驶车辆连续通过交叉路口能力的标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法和测试场，因此，亟需一种能够对自动驾驶车辆连续通过交叉路口能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法及测试场。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的在于提供一种能够对自动驾驶车辆连续通过交叉路口能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法及测试场。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

本发明一方面提供一种自动驾驶车辆连续通过交叉路口能力的测试方法，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；场景布置为：测试场包括道路，道路包括至少两个间隔设置的交叉路口，对应于每个交叉路口均设有信号灯设备以及能够检测路况并形成第一路况信息的路侧设备，每个路侧设备与相对应的信号灯设备通讯连接以获取信号灯信息，待测车辆置于道路上，每个路侧设备向待测车辆发出第一路况信息和信号灯信息；待测车辆响应为：待测车辆在道路上行驶并在通过各个交叉路口之前接收到相应的路侧设备发出的第一路况信息和信号灯信息，待测车辆根据第一路况信息和信号灯信息进行分析处理后控制行驶速度，最终不停车地通过所有交叉路口。

根据本发明，场景布置还包括：测试场还包括运营测试管理中心，运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，运营测试管理中心通过其无线通信设备在待测车辆通过各个交叉路口之前向待测车辆发出相应的第二路况信息；待测车辆响应还包括：待测车辆接收到运营测试管理中心发出的第二路况信息并结合所处状态进行分析处理，最终不停车地通过所有交叉路口。