[发明专利]自动驾驶车辆连续通过交叉路口能力的测试方法及测试场

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆连续通过交叉路口能力的测试方法，其特征在于，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；

所述场景布置为：

所述测试场包括道路，所述道路包括至少两个间隔设置的交叉路口，对应于每个交叉路口均设有信号灯设备以及能够检测路况并形成第一路况信息的路侧设备，每个路侧设备与相对应的信号灯设备通讯连接以获取信号灯信息，待测车辆置于所述道路上，每个路侧设备向待测车辆发出所述第一路况信息和所述信号灯信息；

所述待测车辆响应为：

所述待测车辆在所述道路上行驶并在通过各个交叉路口之前接收到相应的路侧设备发出的第一路况信息和信号灯信息，所述待测车辆根据所述第一路况信息和所述信号灯信息进行分析处理后控制行驶速度，最终不停车地通过所有交叉路口；

所述场景布置还包括：所述路侧设备能够接收所述待测车辆发送的行驶路径信息并分析计算出第二建议行驶速度，然后能够将所述第二建议行驶速度发送给所述待测车辆；

所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆向所述路侧设备发出行驶路径信息，并且所述待测车辆在接收到所述第二建议行驶速度后结合所处状态进行分析处理，最终不停车地通过所有交叉路口。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆连续通过交叉路口能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：所述测试场还包括运营测试管理中心，所述运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，所述运营测试管理中心通过其无线通信设备在所述待测车辆通过各个交叉路口之前向所述待测车辆发出相应的第二路况信息；

所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆接收到所述运营测试管理中心发出的第二路况信息并结合所处状态进行分析处理，最终不停车地通过所有交叉路口。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆连续通过交叉路口能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：每个路侧设备均向所述运营测试管理中心发送信号灯信息，所述运营测试管理中心能够接收待测车辆发出的行驶路径信息，所述运营测试管理中心根据对应于各个交叉路口的信号灯信息和第二路况信息以及待测车辆的行驶路径信息分析处理形成待测车辆经过各个交叉路口的第一建议行驶速度，所述运营测试管理中心向所述待测车辆发送第一建议行驶速度；

所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆在行驶至第一个交叉路口之前向所述运营测试管理中心发出行驶路径信息，并且所述待测车辆接收到所述第一建议行驶速度并结合所处状态进行分析处理，最终不停车地通过所有交叉路口。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆连续通过交叉路口能力的测试方法，其特征在于，

所述路侧设备包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成第一路况信息的处理模块、以及具有V2I通讯协议的无线通信设备，所述具有V2I通讯协议的无线通信设备能够接收待测车辆发出的行驶路径信息，并且所述处理模块能够将所述行驶路径信息结合第一路况信息和信号灯信息进行分析处理形成第二建议行驶速度，所述路侧设备通过其无线通信设备向所述待测车辆发送所述第一路况信息和所述第二建议行驶速度。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆连续通过交叉路口能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：控制参考车辆在所述道路上并在所述待测车辆周围行驶；

所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆在不停车地通过所有交叉路口的同时避免与所述参考车辆相撞。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆连续通过交叉路口能力的测试方法，其特征在于，

设置至少三个交叉路口，相邻两个交叉路口之间的距离大于等于150m。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆连续通过交叉路口能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：

在所述待测车辆为VIP车辆时，所述路侧设备能够接收所述待测车辆发送的指令并控制相应的信号灯设备使所述待测车辆的前方行驶路线可通行。