[发明专利]位置指示方法、终端装置、自行式装置以及程序

说明书

一种在控制器中控制二维地行驶的自行式装置的方法，在作为自行式装置的移动目的地的第一位置，取得包括对象物的第一图像，对象物存在于所述第一位置的上方，根据所述第一图像算出第一特征量，第一特征量表示第一图像的预定特征，参照表示坐标信息与第二特征量的对应关系的地图信息，确定与第一特征量的一致度为预定值以上的第二特征量所对应的第二位置，所述坐标信息表示自行式装置的行驶区域所包含的各位置的坐标，第二特征量表示根据在各位置拍摄各位置的上方得到的各第二图像算出的各第二图像的所述预定的特征，基于与第二位置对应的坐标信息，生成用于使自行式装置向所述第二位置移动的命令，将命令发送给自行式装置。

技术领域

本公开涉及位置指示方法、终端装置、自行式装置以及程序。

背景技术

作为一种自主行驶的自行式装置，已知有自行式机器人。在使自行式机器人行驶时，用户例如使用遥控器等对自行式机器人指示移动目的地。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5221939号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述现有技术中，需要进一步的改善。

用于解决问题的手段

本公开的一个技术方案涉及的位置指示方法是一种在控制器中控制二维地行驶的自行式装置的方法，在作为所述自行式装置的移动目的地的第一位置，取得包含对象物的第一图像，所述对象物存在于所述第一位置的上方，根据所述第一图像算出第一特征量，所述第一特征量表示所述第一图像的预定的特征，参照表示坐标信息与第二特征量的对应关系的地图信息，确定与所述第一特征量的一致度为预定值以上的所述第二特征量所对应的第二位置，所述坐标信息表示所述自行式装置的行驶区域所包含的各位置的坐标，所述第二特征量表示根据在所述各位置拍摄所述各位置的上方得到的各第二图像算出的所述各第二图像的所述预定的特征，基于与所述第二位置对应的坐标信息，生成用于使所述自行式装置向所述第二位置移动的命令，将所述命令发送给所述自行式装置。

此外，这些总括或具体技术方案既可以用系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory：紧凑型光盘只读存储器)等记录介质来实现，也可以用系统、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。

发明的效果

根据本公开的一个技术方案涉及的位置指示方法，能够指示自行式装置向任意位置移动。

附图说明

图1是示意地表示用于实现实施方式涉及的位置指示方法的系统的整体构成的框图。

图2是表示实施方式涉及的自行式扫除机的硬件构成的框图。

图3是表示实施方式涉及的自行式扫除机的功能构成的框图。

图4是表示图像取得部取得的天花板图像的一例的图。

图5是表示从图4的天花板图像中提取出的多个特征点的一例的图。

图6是表示使用ORB算法算出的特征量的一例的图。

图7是表示地图生成部生成的地图信息的一例的图。

图8是表示实施方式涉及的位置指示装置的功能构成的框图。

图9是表示保存在地图数据库中的地图信息的一例的图。

图10是表示实施方式涉及的信息终端的正面侧的图。

图11是用于说明实施方式涉及的系统的工作的概要的图。