[发明专利]位置指示方法、终端装置、自行式装置以及程序

权利要求书

1.一种在服务器装置中控制二维地行驶的自行式装置的方法，所述方法包括：

在作为所述自行式装置的移动目的地的第一位置，取得由控制所述自行式装置的信息终端拍摄到的包括对象物的第一图像，所述对象物存在于所述第一位置的上方，所述信息终端具备：拍摄第一方向的第一摄像头；和拍摄第二方向的第二摄像头，所述第二方向是与所述第一方向相反的方向，

根据所述第一图像算出第一特征量，所述第一特征量表示所述第一图像的预定的特征，

参照表示坐标信息与第二特征量的对应关系的地图信息，确定与所述第一特征量的一致度为预定值以上的所述第二特征量所对应的第二位置，所述坐标信息表示所述自行式装置的行驶区域所包含的各位置的坐标，所述第二特征量表示根据在所述各位置拍摄所述各位置的上方得到的各第二图像算出的所述各第二图像的所述预定的特征，

基于与所述第二位置对应的坐标信息，生成用于使所述自行式装置向所述第二位置移动的命令，

将所述命令发送给所述自行式装置。

2.根据权利要求1所述的方法，

根据所述各第二图像算出的所述第二特征量包括与所述各第二图像所包括的多个特征点对应的多个第二特征量。

3.根据权利要求1所述的方法，

所述行驶区域包括房间的地面，

所述对象物包括所述房间的天花板，

所述第二图像是所述自行式装置一边在所述地面上行驶，一边利用所述自行式装置以包括所述天花板的方式拍摄到的图像。

4.根据权利要求3所述的方法，

所述地图信息是所述自行式装置使用SLAM即同步定位与地图创建制作而成的信息。

5.根据权利要求1所述的方法，

所述第一图像由经由网络与所述自行式装置连接的拍摄装置拍摄。

6.根据权利要求5所述的方法，

所述拍摄装置具备：

拍摄第一方向的第一摄像头；和

拍摄第二方向的第二摄像头，所述第二方向是与所述第一方向相反的方向，

所述第一图像是在所述第一位置将所述第二摄像头朝向所述第一位置的地面并由所述第一摄像头拍摄到的图像。

7.根据权利要求5所述的方法，

所述拍摄装置具备显示器，

所述方法还包括：使所述显示器显示表示所述第二位置的信息。

8.根据权利要求1所述的方法，

所述第一特征量和所述第二特征量使用ORB、SIFT和SURF中的任一种算法算出。

9.根据权利要求1所述的方法，

所述行驶区域包括房间的地面，

所述自行式装置是一边自主地在所述地面上行驶，一边扫除所述地面的自行式扫除机。

10.一种控制二维地行驶的自行式装置的服务器装置，具备：

处理器；和

存储器，

所述处理器执行：

在作为所述自行式装置的移动目的地的第一位置，取得由控制所述自行式装置的信息终端拍摄到的包括对象物的第一图像，所述对象物存在于所述第一位置的上方，所述信息终端具备：拍摄第一方向的第一摄像头；和拍摄第二方向的第二摄像头，所述第二方向是与所述第一方向相反的方向，

根据所述第一图像算出第一特征量，所述第一特征量表示所述第一图像的预定的特征，

参照表示坐标信息与第二特征量的对应关系的地图信息，确定与所述第一特征量的一致度为预定值以上的所述第二特征量所对应的第二位置，所述坐标信息表示所述自行式装置的行驶区域所包含的各位置所对应的坐标，所述第二特征量表示根据存储在所述存储器中的、在所述各位置拍摄所述各位置的上方得到的各第二图像算出的所述各第二图像的所述预定的特征，

基于与所述第二位置对应的坐标信息，生成用于使所述自行式装置向所述第二位置移动的命令，

将所述命令发送给所述自行式装置。

11.一种自行式装置，

经由网络与权利要求10所述的服务器装置连接，

基于权利要求10所述的命令行驶。