[发明专利]车辆控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及应对驾驶员陷入失去对车辆进行驾驶的能力的异常状态的情况的车辆控制装置。

背景技术

以往，提出了一种判定驾驶员是否陷入失去对车辆进行驾驶的能力的异常状态(例如瞌睡驾驶状态以及身心功能停止状态等)，并在进行了这样的判定的情况下进行驾驶辅助的装置。例如，现有装置之一是根据行驶道路的形状以及车辆的行驶车道内的位置来运算车辆的将来位置与目标路线位置的偏差ε，并且检测与驾驶员的转向操纵对应的转向操纵角σ，在表示偏差ε和转向操纵角σ的组合的区域为“异常”的情况下判定为驾驶员处于异常状态，且进行制动控制等驾驶辅助(例如参照专利文献1。)。

专利文献1：日本特开2009-73462号公报(参照摘要以及段落0099等)

然而，根据现有装置，由于一旦判定为驾驶员陷入异常状态则持续与该异常状态对应的驾驶辅助，所以在驾驶员已经不陷入异常状态的情况下无法解除驾驶辅助，存在有可能妨碍驾驶员的驾驶操作这一问题。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的。即，本发明的目的之一在于，提供一种在进行了驾驶员陷入异常状态这一判定后，也能够在检测出可以推翻该判定的状态的情况下允许驾驶员的驾驶操作的车辆控制装置。

本发明的车辆控制装置(以下有时称为“本发明装置”。)被应用于车辆，具备：异常判定单元，进行上述车辆的驾驶员是否处于失去驾驶上述车辆的能力的异常状态的判定(10、步骤560、760、860、960以及980、或者图14的例程)；以及驾驶操作无效化单元，在判定为上述驾驶员处于上述异常状态的时刻即异常判定时刻以后，使基于为了变更上述车辆的驾驶状态而由上述驾驶员操作的驾驶操作部件的操作的驾驶状态变更要求无效化(10、步骤650以及660、步骤1492、1810、1910以及1920)。

根据本发明装置，通过异常状态判定单元进行驾驶员是否处于失去驾驶车辆的能力的异常状态的判定。该异常状态的判定能够采用各种手法。例如后述那样，可以采用如下手法：当在车辆的方向盘被操作的情况下发生变化的转向操纵量相关值(转向操纵转矩以及转向操纵角等)没有变化的状态持续异常判定阈值时间以上时，判定为驾驶员处于异常状态。或者，可以采用如下手法：定期地产生警报，当连续产生了用于解除该警报的确认按钮未被操作的状态时，判定为驾驶员处于异常状态。

并且，根据本发明装置，在异常判定时刻(确定了驾驶员为异常这一判定的时刻)以后，基于为了变更车辆的驾驶状态而由驾驶员操作的驾驶操作部件(例如后述那样的加速踏板以及方向盘等)的操作的驾驶状态变更要求被无效化。即，例如在驾驶操作部件为加速踏板的情况下，踩下加速踏板而产生的加速要求被无效化(忽略)，结果车辆不被加速。同样，例如在驾驶操作部件为方向盘的情况下，操作方向盘而产生的转向要求被无效化(忽略)，结果转向轮未被转向。

然而，在判明上述异常判定不正确的情况下，优选基于驾驶状态变更要求来变更车辆的驾驶状态。

鉴于此，本发明装置具备特定操作判定单元，该特定操作判定单元在上述异常判定时刻以后判定是否有特定驾驶操作，上述特定驾驶操作是上述驾驶操作部件的状态“在规定的阈值时间内从视为上述驾驶操作部件被操作的操作状态变化成视为上述驾驶操作部件未被操作的非操作状态后再次变化为上述操作状态”的操作(10、步骤1020、步骤1210步骤1240、步骤1620、步骤2010)，

上述驾驶操作无效化单元被构成为：在判定为有上述特定驾驶操作的情况下(即，检测出特定驾驶操作的情况下)，解除上述驾驶状态变更要求的无效化(步骤1050、步骤1130、步骤1640、步骤2020)。

可以认为上述特定驾驶操作是在能够可靠地判定驾驶员不是异常状态的状况下进行的操作。因此，根据本发明装置，在判定为有上述特定驾驶操作的情况下(即，能够可靠地判定为驾驶员不是异常状态的情况下)，解除由上述驾驶操作无效化单元对上述驾驶状态变更要求的无效化。从而，驾驶员能够通过对驾驶操作部件进行操作来变更车辆的驾驶状态(即，使用驾驶操作部件来驾驶车辆)。

本发明装置的一个方面还具备警报单元，上述警报单元最晚从上述异常判定时刻起对上述驾驶员发出警报(10、70-72、步骤650以及步骤660、步骤1530以及1540、步骤1910以及步骤1920)。

该情况下，上述警报单元被构成为在判定为有上述特定驾驶操作时停止上述警报(参照步骤1050、步骤1130、步骤655中的“否”这一判定、步骤1510中的“否”这一判定、步骤1620以及步骤1630。)。