[发明专利]物体尺寸测量方法及相关设备

权利要求书

1.一种物体尺寸测量方法，其特征在于，该方法包括：

获得由第一深度图像生成的点云数据，其中所述第一深度图像包含被测物体相对的背板，并依据所述第一深度图像生成的点云数据，拟合出所述背板的背板平面；

获得由第二深度图像生成的点云数据，其中所述第二深度图像包含被测物体，并依据所述背板平面，从所述第二深度图像生成的点云数据中，确定所述被测物体的多个点云数据；

计算所述被测物体的多个点云数据到所述背板平面的距离，对多个所述距离排序后，将预设数量的排序在前的距离的平均值确定为所述被测物体在相对所述背板平面方向上的尺寸；

其中，对多个所述距离排序后，将预设数量的排序在前的距离的平均值确定为所述被测物体在相对所述背板平面方向上的尺寸，包括：从所述第二深度图像中抠出所述被测物体后得到空洞，并计算所述空洞的边缘点到所述背板平面的空洞距离；计算所述空洞距离与所述被测物体的点云数据到所述背板平面的距离的差值；若所述差值在第一预设差值范围内，则将预设数量的排序在前的距离的平均值确定为所述被测物体在相对所述背板平面方向上的尺寸。

2.根据权利要求1所述的物体尺寸测量方法，其特征在于，所述第一深度图像及所述第二深度图像为不同的深度图像。

3.根据权利要求1所述的物体尺寸测量方法，其特征在于，所述依据所述第一深度图像生成的点云数据，拟合出所述背板的背板平面，包括：

在所述第一深度图像中，确定出所述背板所在的区域；

根据所述背板所在的区域对应的点云数据，拟合出所述背板的背板平面。

4.根据权利要求3所述的物体尺寸测量方法，其特征在于，所述根据所述背板所在的区域对应的点云数据，拟合出所述背板的背板平面，包括：

从所述背板所在的区域中，选择三个种子像素点，并确定所述三个种子像素点各自对应的点云数据的点云坐标；

将三个所述点云坐标各自代入平面方程后，依据三个所述平面方程，求解出所述平面方程的平面参数；

将所述平面参数生成的平面方程确定为所述背板的第一背板平面。

5.根据权利要求4所述的物体尺寸测量方法，其特征在于，还包括：

在所述第一深度图像生成的点云数据中，确定归属于所述第一背板平面的点云数据；

使用归属于所述第一背板平面的点云数据，修正所述第一背板平面，得到所述背板的第二背板平面。

6.根据权利要求5所述的物体尺寸测量方法，其特征在于，所述在所述第一深度图像生成的点云数据中，确定归属于所述第一背板平面的点云数据，包括：

在所述第一深度图像生成的点云数据中，确定所述三个种子像素点对应的点云数据之外的其他点云数据；

计算所述其他点云数据到所述第一背板平面的距离；

将所述其他点云数据中到所述第一背板平面的距离小于预设距离值的其他点云数据确定为归属于所述第一背板平面。

7.根据权利要求6所述的物体尺寸测量方法，其特征在于，所述第一深度图像中包含的背板为多个；则所述将所述其他点云数据中到所述第一背板平面的距离小于预设距离值的其他点云数据确定为归属于所述第一背板平面，包括：

将所述其他点云数据中到所述第一背板平面的距离小于预设距离值、且到所述第一背板平面之外的其他背板平面的距离均不小于所述预设距离值的其他点云数据确定为归属于所述第一背板平面。

8.根据权利要求5所述物体尺寸测量方法，其特征在于，所述使用归属于所述第一背板平面的点云数据，修正所述第一背板平面，得到所述背板的第二背板平面，包括：

依据最小二乘平面拟合算法，对归属于所述第一背板平面的点云数据拟合后，得到所述背板的第二背板平面。