[发明专利]带电动机的减速器

说明书

本发明提供一种带电动机的减速器，其具有第1构件、电动机、减速机构和第2构件。电动机产生相对于第1构件的旋转运动。减速机构对从电动机获得的旋转运动进行减速传递。第2构件以减速后的转速相对于第1构件进行相对旋转。在第1构件与第2构件之间存在第1轴承。在第1构件与电动机的转子之间存在第2轴承。并且，减速机构具有存在于非正圆凸轮与挠性外齿齿轮之间的挠性的第3轴承。第2轴承在轴向上的第1位置处与转子保持架在径向上重叠。第3轴承在轴向上的与第1位置不同的第2位置处与转子保持架在径向上重叠。

技术领域

本发明涉及带电动机的减速器。

背景技术

以往，公知有具有电动机与减速器并使从电动机获得的动力减速后输出的带电动机的减速器。特别是近年来，针对应用于作业机器人或辅助服的关节部分、转台、轮内分度台等的、轴向尺寸小的薄型的带电动机的减速器的需求提高。

为了使带电动机的减速器的轴向的尺寸小型化，例如考虑绕旋转轴线设置电动机，在该电动机的外周侧呈同心圆状配置减速机构。这样的话，电动机与减速机构配置于同一轴向位置，因此能够使带电动机的减速器整体在轴向上薄型化。对于在电动机的外周侧配置有减速机构的以往的带电动机的减速器，例如记载于日本公开公报实开昭60-166259号公报中。

日本公开公报实开昭60-166259号公报中，公开了在外转子型的马达的外侧配置有作为减速器的波动产生器的构造。这样的构造中，马达的转子轭铁从波动产生器承受偏载荷。即，在马达的驱动中，从波动产生器作用于转子轭铁的径向的载荷变化。但是，在日本公开公报实开昭60-166259号公报的构造中，马达的转子轭铁仅由构成波动产生器的1个轴承支承。因此，在马达的驱动中，转子轭铁容易产生非故意的变形和振动。

发明内容

本发明的目的在于，在使用了波动齿轮机构的带电动机的减速器中，提供能够抑制偏载荷导致的转子保持架的变形或者振动的构造。

在本申请的例示的一实施方式中，带电动机的减速器具有：第1构件；电动机，其产生相对于所述第1构件的旋转运动；减速机构，其对从所述电动机获得的旋转运动进行减速传递；第2构件，其以减速后的转速相对于所述第1构件进行相对旋转；第1轴承，其将所述第1构件与所述第2构件支承为两者能够相对旋转；以及第2轴承，其将所述第1构件与所述电动机的转子支承为两者能够相对旋转。所述转子具有：转子磁体；以及保持所述转子磁体的转子保持架。所述减速机构具有：非正圆凸轮，其外周面距旋转轴线的尺寸随周向的位置的不同而不同；挠性外齿齿轮，其对应于所述非正圆凸轮的旋转而变形；挠性的第3轴承，其介于所述非正圆凸轮与所述挠性外齿齿轮之间；以及内齿齿轮，其设置于所述第2构件。所述挠性外齿齿轮与所述内齿齿轮相互啮合且因齿数的不同而相对旋转。所述第2轴承在轴向上的第1位置处与所述转子保持架在径向上重叠。所述第3轴承在轴向上的与所述第1位置不同的第2位置处与所述转子保持架在径向上重叠。

根据本申请的例示的一实施方式，通过由第2轴承支承转子保持架，能够抑制从第3轴承传递到转子保持架的变形和振动。由此，能够抑制偏载荷导致的转子保持架的变形或振动。其结果为，能够使减速机构的动作稳定。

由以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征，要素，步骤，特点和优点。

附图说明

图1为带电动机的减速器的纵向剖视图。

图2为带电动机的减速器的横向剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的例示的一实施方式进行说明。另外，本申请中，将与电动机的旋转轴线平行的方向称为“轴向”，将与旋转轴线垂直的方向称为“径向”，将沿着以旋转轴线为中心的圆弧的方向称为“周向”。但是，上述的“平行的方向”也包括大致平行的方向。并且，上述的“垂直的方向”也包括大致垂直的方向。