[发明专利]行走式起重装置及行走式货物装卸装置

说明书

本发明提供一种降低停止位置的偏离量的行走式起重装置。当停止基于行走部(40)的行走时，控制部(2)控制相对于行走方向(RD)的下游侧车轮(42B)的旋转驱动部(41B)，在相对于该下游侧车轮(42B)的旋转驱动部(41B)中，产生朝向与行走方向(RD)相反的一侧的旋转方向的旋转力(T)。在该情况下，对于架设在下游侧车轮(42B)的轴(47B)与旋转驱动部(41B)的轴(53B)之间的带状部件(43B)，在朝向与行走方向(RD)相反的一侧的旋转方向作用有张力(TS)。下游侧带状部件(43B)的松弛成为允许向行走方向(RD)的相反的一侧移动的状态。在与停止后相关的上游侧带状部件(43A)和下游侧带状部件(43B)中，以允许移动的方向相互不同的方式产生松弛，因此能够限制停止后的行走部(40)的移动。

技术领域

本申请主张基于2016年2月8日申请的日本专利申请2016-021962号的优先权。其申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

本发明涉及一种行走式起重装置及行走式货物装卸装置。

背景技术

作为在港湾等堆放场进行货物装卸作业的货物装卸设备，已知有RTG(RubberTired Gantry Crane)等行走式起重装置。行走式起重装置需要在预先指定的存放位置进行货物装卸作业。因此，以停止位置与存放位置之间的偏离量在规定偏离量(例如±35mm)之内的方式控制行走式起重装置的行走。专利文献1中，作为减小行走式起重装置的停止位置与存放位置之间的偏离量的技术，公开有根据刚成为停止之前状态的偏角及行走速度，对自行式起重机的左右车轮设定负的加速度的技术。

专利文献1：日本特开2005-67753号公报

行走式起重装置中，存在通过链条和链轮齿的啮合将在马达产生的动力传递给车轮的情况。与链轮齿啮合的链条中，为了防止驱动阻力的增加或者为了降低施加于该链条的负荷，设置有松弛。通过这种方式，在链条设置有松弛的情况下，车轮能够按照该松弛量进行自由旋转，因此有时在行走式起重装置的停止位置会发生偏离。

发明内容

本发明的目的在于提供一种降低停止位置的偏离量的行走式起重装置。

本发明所涉及的行走式起重装置为进行货物装卸的行走式起重装置，其具备：主体部；货物装卸部，设置在主体部上并进行被输送物的货物装卸；行走部，可以向前后方向行走并使主体部向前后方向移动；及控制部，控制行走部，行走部具备：至少一对车轮，设置在前后方向；旋转驱动部，相对于各个车轮设置并产生旋转力；及带状部件，架设在车轮的轴与旋转驱动部的轴之间，将由旋转驱动部产生的旋转力传递给车轮，当停止基于行走部的行走时，控制部控制相对于一对车轮中的一侧车轮的旋转驱动部，相对于该一侧车轮的旋转驱动部中，产生朝向与行走方向相反的一侧的旋转方向的旋转力。

本发明所涉及的行走式起重装置中，当停止基于行走部的行走时，控制部控制相对于一对车轮中行走方向上的一侧车轮的旋转驱动部，在相对于该一侧车轮的旋转驱动部中，产生朝向与行走方向相反的一侧的旋转方向的旋转力。在该情况下，对架设在一侧车轮的轴与旋转驱动部的轴之间的带状部件，向朝向与行走方向相反的一侧的旋转方向作用张力。若在该状态下行走部停止，则一侧带状部件的松弛成为允许向与行走方向的相反的一侧移动的状态。另一方面，对于架设在另一侧的车轮的轴与旋转驱动部的轴之间的带状部件，向朝向行走方向的旋转方向作用张力。若该状态下行走部停止，则另一侧的带状部件的松弛成为允许向行走方向移动的状态。通过这种方式，在与停止后相关的另一侧带状部件和一侧的带状部件之间，以允许移动的方向相互不同的方式产生松弛，因此能够限制停止后的行走部的移动。通过以上方式，能够降低停止位置的偏离量。

本发明所涉及的行走式起重装置中，控制部可以使停止基于行走部的行走时相对于一侧车轮的旋转驱动部的转矩极限低于行走时的转矩极限。通过如此构成，能够抑制过度的旋转力作用在朝向与行走方向相反的一侧的旋转方向。