[发明专利]行走式起重装置及行走式货物装卸装置

权利要求书

1.一种行走式货物装卸装置，其为进行货物装卸的行走式货物装卸装置，其具备：

主体部；

货物装卸部，设置在所述主体部上并进行被输送物的货物装卸；

行走部，可以向前后方向行走并使所述主体部向所述前后方向移动；及

控制部，控制所述行走部，

所述行走部具备：

至少一对车轮，设置在所述前后方向；

旋转驱动部，相对于各个所述车轮设置并产生旋转力；及

带状部件，架设在所述车轮的轴与所述旋转驱动部的轴上，将由所述旋转驱动部产生的所述旋转力传递给所述车轮，

当停止基于所述行走部的行走时，所述控制部控制相对于一对所述车轮中的一侧车轮的所述旋转驱动部，

向相对于所述一侧车轮的所述旋转驱动部，输出速度比向相对于另一侧车轮的旋转驱动部输出的速度指令值低的速度指令值，

相对于该一侧车轮的所述旋转驱动部中，产生朝向与行走方向相反的一侧的旋转方向的旋转力。

2.根据权利要求1所述的行走式货物装卸装置，其中，

所述控制部使当停止基于所述行走部行走时的相对于所述一侧车轮的所述旋转驱动部的转矩极限低于行走时的转矩极限。

3.根据权利要求1所述的行走式货物装卸装置，其为行走式起重装置。