[发明专利]机器人搬运车的调度方法和调度装置

说明书

本发明公开了一种机器人搬运车的调度方法和调度装置，涉及自动化仓储技术领域。其中的调度方法包括：将仓库拣选区划分为若干区域；确定当前的机器人搬运车数量小于机器人搬运车最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域；调度空闲机器人搬运车到目标区域。通过上述方案能够将空闲机器人搬运车预先调至可能被需要的区域，例如，当前机器人搬运车数量低于最少配置数量的区域、待出库货物搬运工具密集区域、历史出库货物搬运工具密集区域等，从而缩短空闲机器人搬运车对拣货任务的响应时间，提高机器人搬运车的工作效率。

技术领域

本发明涉及自动化仓储技术领域，特别涉及一种机器人搬运车的调度方法和调度装置。

背景技术

随着自动化仓储技术的发展，机器人搬运车广泛应用于仓库货物搬运工作，极大地节省了人力资源。

机器人搬运车在没有拣货任务时或者在工作站都被占用时，会处于空闲状态。由于下一次拣货任务在时间和空间上的不确定性，机器人搬运车空闲后如何调度能使其更快地响应下一次拣货任务，从而提高机器人搬运车的工作效率，是需要考虑的问题。

发明内容

本发明需要解决的一个技术问题是：空闲机器人搬运车的调度问题，以提高机器人搬运车的工作效率。

本发明第一个方面，提供一种机器人搬运车的调度方法，包括：将仓库拣选区划分为若干区域；确定当前的机器人搬运车数量小于机器人搬运车最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域；调度空闲机器人搬运车到目标区域。

其中，每个区域中机器人搬运车最少配置数量根据该区域的机器人搬运车的分配比例以及机器人搬运车投入总量确定。

其中，将当前的机器人搬运车数量小于机器人搬运车最少配置数量的区域中机器人搬运车的分配比例最大的区域确定为空闲机器人搬运车的目标区域。

其中，每个区域的机器人搬运车的分配比例根据该区域中待出库货物搬运工具数量与所有区域中待出库货物搬运工具总量的比值确定；或，每个区域的机器人搬运车的分配比例根据该区域中货物搬运工具历史出库频次与所有区域中货物搬运工具历史出库总频次的比值确定。

优选的，将仓库拣选区划分为若干区域包括：根据待出库货物搬运工具的位置分布信息对待出库货物搬运工具进行聚类，并且将每个聚类对应的待出库货物搬运工具聚集区域作为一个区域；或，根据历史出库货物搬运工具的位置分布信息和出库频次信息对历史出库货物搬运工具进行聚类，并且将每个聚类对应的历史出库货物搬运工具聚集区域作为一个区域。

优选的，机器人搬运车的调度方法还包括：判断空闲机器人搬运车所在区域中当前的机器人搬运车数量是否大于该区域中机器人搬运车最少配置数量；在判断结果为是的情况下，执行根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域的步骤；在判断结果为否的情况下，将空闲机器人搬运车所在区域确定为空闲机器人搬运车的目标区域。

优选的，机器人搬运车的调度方法还包括：监测空闲机器人搬运车的电量是否达到充电阈值，如果低于等于充电阈值，调度空闲机器人搬运车去充电桩，如果高于充电阈值，执行目标区域确定步骤以及调度空闲机器人搬运车到目标区域的步骤。

优选的，机器人搬运车的调度方法还包括：选择目标区域中的靠近中心位置的搬运工具位置作为目标位置；并且调度空闲机器人搬运车到目标区域的目标位置。

优选的，机器人搬运车的调度方法还包括：当有新的拣货任务时，调度已到达拣货任务所在区域的空闲机器人搬运车执行拣货任务，或者，从去往目标区域途中的空闲机器人搬运车中调度距离拣货任务最近的空闲机器人搬运车执行拣货任务。