[发明专利]机器人搬运车的调度方法和调度装置

权利要求书

1.一种机器人搬运车的调度方法，其特征在于，包括：

将仓库拣选区划分为若干区域；

确定当前的机器人搬运车数量小于机器人搬运车最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域，每个区域中机器人搬运车最少配置数量根据该区域的机器人搬运车的分配比例以及机器人搬运车投入总量确定，每个区域的机器人搬运车的分配比例根据该区域中待出库货物搬运工具数量与所有区域中待出库货物搬运工具总量的比值确定，或，根据该区域中货物搬运工具历史出库频次与所有区域中货物搬运工具历史出库总频次的比值确定；

调度所述空闲机器人搬运车到所述目标区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域包括：

将当前的机器人搬运车数量小于机器人搬运车最少配置数量的区域中机器人搬运车的分配比例最大的区域确定为空闲机器人搬运车的目标区域。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将仓库拣选区划分为若干区域包括：

根据待出库货物搬运工具的位置分布信息对待出库货物搬运工具进行聚类，并且将每个聚类对应的待出库货物搬运工具聚集区域作为一个区域；或，

根据历史出库货物搬运工具的位置分布信息和出库频次信息对历史出库货物搬运工具进行聚类，并且将每个聚类对应的历史出库货物搬运工具聚集区域作为一个区域。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

判断空闲机器人搬运车所在区域中当前的机器人搬运车数量是否大于该区域中机器人搬运车最少配置数量；

在判断结果为是的情况下，执行根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域的步骤；

在判断结果为否的情况下，将空闲机器人搬运车所在区域确定为所述空闲机器人搬运车的目标区域。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

监测空闲机器人搬运车的电量是否达到充电阈值，如果低于等于充电阈值，调度所述空闲机器人搬运车去充电桩，如果高于充电阈值，执行目标区域确定步骤以及调度所述空闲机器人搬运车到所述目标区域的步骤。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

选择目标区域中的靠近中心位置的搬运工具位置作为目标位置；

并且调度所述空闲机器人搬运车到所述目标区域的所述目标位置。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当有新的拣货任务时，调度已到达所述拣货任务所在区域的空闲机器人搬运车执行所述拣货任务，或者，从去往目标区域途中的空闲机器人搬运车中调度距离所述拣货任务最近的空闲机器人搬运车执行所述拣货任务。

8.一种机器人搬运车的调度装置，其特征在于，包括：

区域划分模块，用于将仓库拣选区划分为若干区域；

分配比例确定模块，用于根据每个区域中待出库货物搬运工具数量与所有区域中待出库货物搬运工具总量的比值确定该区域的机器人搬运车的分配比例；或，用于根据每个区域中货物搬运工具历史出库频次与所有区域中货物搬运工具历史出库总频次的比值确定该区域的机器人搬运车的分配比例；

配置数量确定模块，用于根据每个区域的机器人搬运车的分配比例以及机器人搬运车投入总量确定该区域中机器人搬运车最少配置数量；

目标区域确定模块，用于确定当前的机器人搬运车数量小于机器人搬运车最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域；

调度模块，用于调度所述空闲机器人搬运车到所述目标区域。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标区域确定模块，用于将当前的机器人搬运车数量小于机器人搬运车最少配置数量的区域中机器人搬运车的分配比例最大的区域确定为空闲机器人搬运车的目标区域。