[发明专利]手动示教机器人的方法和装置

说明书

技术领域

本发明实施例涉及机器人控制领域，尤其是一种手动示教机器人的的方法和装置。

背景技术

针对现代工业快速多变以及日益增长的复杂性要求，继柔性制造、计算机集成制造、精良生产及并行工程，在面向未来工业应用的生产单元中，机器人不仅被要求“不知疲倦”地进行重复工作，而且能作为一个高度柔性、开放并具有友好的人机交互功能的可编程、可重构制造单元融合到制造业系统中。这一能力的实现要求现阶段机器人技术整体的进步，示教技术就是其中重要的一项。机器人因为能被编程完成不同的任务而被视为柔性的自动化设备。通过某一设备或方式实现对机器人作业任务的编程，这个过程就是机器人的示教过程。

常规的示教方法是通过示教器示教，用于一般的规则集合轨迹运行，如直线、圆弧等，对示教者有较高的技术要求，且要有熟悉的操作技能。其示教过程不仅复杂、费时、效率低，而且控制精度较差，影响了机器人的推广应用。

发明内容

本发明的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是对示教者要求过高的技术缺陷，而提供一种手动示教机器人的的方法和装置，

基于上述目的，本发明采取如下技术方案：

本发明实施例提供一种手动示教机器人的方法，包括如下步骤：

启动示教模式；

按照示教者的手执驱动指令沿预设轨迹移动至目标位置；

记录所述移动过程中各关节上编码器的脉冲数量以及位于目标位置时的各项内置参数作为学习数据；

根据记录的学习数据重演所述示教中的移动过程。

在其中一个实施例中，所述启动示教模式包括接收使能电机的操作指令，使机器人处于通路状态。

在其中一个实施例中，所述按照示教者的手执驱动指令沿预设轨迹移动至目标位置包括：以外力驱动机器人，使得机器人的至少一个关节在外力驱动下作相对运动。

在其中一个实施例中，所述根据记录的学习数据重演所述示教中的移动过程之前还包括:

调用闭环控制功能以提高机器人运行轨迹的精确度。

在其中一个实施例中，所述根据记录的学习数据重演所述示教中的移动过程包括：

接收示教者的重演指令；

调取最新示教下记录的学习数据；

根据数据内容重演由所述学习数据控制的动作。

本发明实施例还提供一种手动示教机器人的的装置，包括：

启动模块，用于启动示教模式；

示例模块，用于按照示教者的手执驱动指令沿预设轨迹移动至目标位置；

记录模块，用于记录所述移动过程中各关节上编码器的脉冲数量以及位于目标位置时的各项内置参数作为学习数据；

第一重演模块，用于根据记录的学习数据重演所述示教中的移动过程。

在其中一个实施例中，所述启动模块包括接收使能电机的操作指令，使机器人处于通路状态。

在其中一个实施例中，所述示例模块包括：以外力驱动机器人，使得机器人的至少一个关节在外力驱动下作相对运动。

在其中一个实施例中，所述第一重演模块之前还包括:

调用闭环控制功能以提高机器人运行轨迹的精确度。

在其中一个实施例中，所述第一重演模块包括：

接收模块，用于接收示教者的重演指令；

调取模块，用于调取最新示教下记录的学习数据；

第二重演模块，用于根据数据内容重演由所述学习数据控制的动作。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果：

本方案中机器人能够记录示教者用手驱动机器人而使得机器人按照示教者意愿进行运动的示教轨迹，并且机器人能够按照所记录的示教轨迹运行。该方法简单易操作，无需编程，对示教者无任何要求，极大的降低了机器人的使用成本，而且通过加入闭环控制模块加强了对机器人运行轨迹精确度的控制。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的手动示教机器人的方法流程图。

图2为本发明实施例提供的手动示教机器人的装置的结构示意图。