[发明专利]手动示教机器人的方法和装置

权利要求书

1.一种手执示教机器人的方法，其特征在于，包括：

启动示教模式；

按照示教者的手执驱动指令沿预设轨迹移动至目标位置；

记录所述移动过程中各关节上编码器的脉冲数量以及位于目标位置时的各项内置参数作为学习数据；

根据记录的学习数据重演所述示教中的移动过程。

2.根据权利要求1所述的一种手动示教机器人的方法，其特征在于，所述启动示教模式包括接收使能电机的操作指令，使机器人处于通路状态。

3.根据权利要求1所述的一种手动示教机器人的方法，其特征在于，所述按照示教者的手执驱动指令沿预设轨迹移动至目标位置包括：以外力驱动机器人，使得机器人的至少一个关节在外力驱动下作相对运动。

4.根据权利要求1所述的一种手动示教机器人的方法，其特征在于，所述根据记录的学习数据重演所述示教中的移动过程之前还包括:

调用闭环控制功能以提高机器人运行轨迹的精确度。

5.根据权利要求1所述的一种手动示教机器人的方法，其特征在于，所述根据记录的学习数据重演所述示教中的移动过程包括：

接收示教者的重演指令；

调取最新示教下记录的学习数据；

根据数据内容重演由所述学习数据控制的动作。

6.一种手动示教机器人的装置，其特征在于，包括：

启动模块，用于启动示教模式；

示例模块，用于按照示教者的手执驱动指令沿预设轨迹移动至目标位置；

记录模块，用于记录所述移动过程中各关节上编码器的脉冲数量以及位于目标位置时的各项内置参数作为学习数据；

第一重演模块，用于根据记录的学习数据重演所述示教中的移动过程。

7.根据权利要求6所述的一种手动示教机器人的方法，其特征在于，所述启动模块包括接收使能电机的操作指令，使机器人处于通路状态。

8.根据权利要求6所述的一种手动示教机器人的方法，其特征在于，所述示例模块包括：以外力驱动机器人，使得机器人的至少一个关节在外力驱动下作相对运动。

9.根据权利要求8所述的一种手动示教机器人的方法，其特征在于，所述第一重演模块之前还包括:

调用闭环控制功能以提高机器人运行轨迹的精确度。

10.根据权利要求6所述的一种手动示教机器人的方法，其特征在于，所述第一重演模块包括：

接收模块，用于接收示教者的重演指令；

调取模块，用于调取最新示教下记录的学习数据；

第二重演模块，用于根据数据内容重演由所述学习数据控制的动作。