[发明专利]用于维修重型装备的夹具组件

说明书

一种夹具组件用于维修重型装备的物件。该夹具组件包括配置成可松脱地连接至重型装备的第一零部件的第一连接部件以及配置成可松脱地连接至重型装备的第二零部件的第二连接部件，该第二零部件在组装重型装备时连接至第一零部件。该夹具组件还包括铰链装置，其将第一连接部件连接至第二连接部件。本技术进一步包括用于使用夹具组件，诸如通过将重型装备零部件分离以更换该装备的齿轮箱来维修该重型装备的方法。

技术领域

本公开大体上涉及用于维修(修复、检查等)诸如在其接头处需要新齿轮箱的大型机器人之类的重型装备的系统和方法。

背景技术

本节提供与不一定是现有技术的本公开有关的背景信息。

大型或重型机器人在包括汽车组装的许多制程中使用。这样的机器有时候需要维修，诸如修复、检查或更换齿轮箱。由于包括这样的机器的重量和重量分布的配置，这些程序可能是人力、资源且时间密集型。

转向附图并且特别是第一附图，图1示出了由本申请的发明者设置的装置100。装置100包括示例性组装机器人102，其是由Fanuc美国公司提供的机器人。更换机器人102的齿轮箱的人力、资源和时间密集型任务源自于重要的辅助装备的所需建立、使用和拆卸。

机器人102可包括基座103，其用作机器人臂的质量和操作中的力的配重体以提供稳定性。机器人102包括将基座103连接至第一臂106的下部接头104，其可称作第二接头(发明者将其称作J2)，该第一臂可称作轴线2的臂(发明者将其称作A2)。

第一臂106在上部接头108(可称作第三接头(J3))处连接至第二臂110。第二臂110可称作第三轴线或轴线3的臂(A3)。

机器人102可结合各种执行器或连接物件(或末端执行器)150中的任一个使用，这取决于将使用机器人102的作业类型。

示例性维修挑战包括更换设置在下部接头104内的齿轮箱。在由发明者创建的一种方法中，使用起重机120来支撑机器人102的零部件以促进齿轮箱的更换。

为了使用这种起重机120更换齿轮箱，需要相当多工作量、时间和空间。必须适当地设置现有的制造区域或单元130。通常，需要拆卸单元130的既有零部件以创建用于起重机120的空间。有时候必须通过移动现有顶板结构形成架空空间。工厂工人或装配工需要运行起重机120并且将其装配至机器人102。

如图所示，起重机102由支撑管线122、124连接至机器人102的上臂110。起重机120还可诸如在上部接头108处或附近如图所示般由支撑管线126连接至机器人102的其它零部件。工人可使用一个或多个升降机或梯子132来附接索具以及在齿轮箱更换之后拆除该索具。

一旦完成建立，两个或两个以上技工就使用所建立的装置100执行齿轮箱更换。

此技术更加复杂的原因是，在下部接头104处将下臂106与基座103分开通常不能精确控制地进行且通常失去机器人102的校准。需要电工和程序员来在重组接头104之后重新校准机器人102。

在某些情况中，单元130必须更换至本制程的先前状态，这需要更多工作量和时间并且需要更多成本。整个过程可需要例如六个或六个以上小时、多达整个转变时间、足够多的附加空间以及多个技工、多个装配工或工厂工人、电工和程序员。

发明内容

本公开涉及用于更换大型机器人装备的零部件的系统和方法。

在本文所主要描述的实施例中，使用新型系统更换重型机器人的下部接头的齿轮箱。

本技术的其它方面将在下文部分说明和提出。

附图说明

图1说明更换示例性重型机器人的下部齿轮箱的繁琐方法的特征。