[发明专利]用于工业机器人机械手臂的微型特种电机的启动电路

说明书

本发明提供了一种用于工业机器人机械手臂的微型特种电机的启动电路，该启动电路包括电源转换模块、主控模块、转换电路模块、电压传感器和逻辑电路模块；电源转换模块将输入交流信号调整为直流信号，对直流信号进行滤波；主控模块的信号处理子模块对该电信号进行分析处理；转换电路模块对电信号进行放大或变频处理、以及滤波处理，然后将启动信号施加给电机定子；电压传感器用于检测工作电容两端电压，在其超出预设范围之外时通过逻辑电路模块向主控模块发送反馈信号，以根据反馈信号对启动信号进行调整。本发明的上述启动电路，可用于机器人工作所需的微型电机的合理化启动，实现电机的精准启动，保证电信号的精度化和平稳性。

技术领域

本发明涉及电机技术，尤其涉及一种用于工业机器人机械手臂的微型特种电机的启动电路。

背景技术

机器人手臂有大量的压力、温度、感磁等密集的传感器，为了不影响其他部分的正常工作，电机的正常启动工作尤为重要。一般电机具有主机、励磁机以及永磁发电机(PMG)，各自具有定子和转子，每个转子安装到公共轴，一般异步模式启动的主机，方法是将启动电流施加到所述主机的所述定子，以在主转子的阻尼绕组中感生阻尼电流，从而产生使所述公共轴旋转的启动扭矩；以同步模式运行的主机，方法是将运行电流从所述励磁机转子供应到所述主机转子。然而，现有的电机启动电路不能满足工业机器人机械手臂的微型特种电机的启动要求，容易发生故障。

发明内容

在下文中给出了关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。

鉴于此，本发明提供了一种用于工业机器人机械手臂的微型特种电机的启动电路，以至少解决现有的电机启动电路不能满足工业机器人机械手臂的微型特种电机的启动要求，容易发生故障的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于工业机器人机械手臂的微型特种电机的启动电路，所述启动电路包括电源转换模块、主控模块、转换电路模块、电压传感器和逻辑电路模块；所述电源转换模块包括整流子模块和滤波子模块，所述整流子模块用于将输入的交流信号调整为直流信号，所述滤波子模块用于对所述整流子模块得到的直流信号进行滤波以使该直流信号的波形变为平稳直流波形的电信号后发送给所述主控模块；所述主控模块用于将从所述电源转换模块接收到的信号进行预处理后发送给所述转换电路模块；所述转换电路模块用于：在切换至第一工作模式时，对所述主控模块发来的信号进行电压放大、滤波以及相位补偿，以将经过所述电压放大及滤波以及相位补偿后的信号作为启动信号发送给电机的工作电容；在切换至第二工作模式时，对所述主控模块发来的信号进行电流放大、滤波以及相位补偿，以将经过所述电流放大及滤波以及相位补偿后的信号作为启动信号发送给电机的工作电容；在切换至第三工作模式时，对所述主控模块发来的信号进行功率放大、滤波以及相位补偿，以将经过所述功率放大及滤波以及相位补偿后的信号作为启动信号发送给电机的工作电容；电压传感器用于检测所述工作电容两端的电压；所述逻辑电路模块用于在所述工作电容两端的电压超出预设范围之外的情况下，向所述主控模块发送反馈信号，以通过所述主控模块来调整所述启动信号；其中，所述电机的定子副绕组与工作电容串联后再与定子主绕组并联。

进一步地，所述逻辑电路模块用于：当所述工作电容两端的电压大于所述预设范围中最大值时向所述主控模块发送第一信号作为反馈信号，以使所述主控模块在接收到所述第一信号后将所述转换电路模块的放大倍数向下调节预定值；以及当所述工作电容两端的电压小于所述预设范围中最小值时向所述主控模块发送第二信号作为反馈信号，以使所述主控模块在接收到所述第二信号后将所述转换电路模块的放大倍数向上调节预定值。

进一步地，所述电源转换模块还包括变压子模块，所述变压子模块用于在所述整流模块进行处理之前，对所述输入的交流信号先进行变压在将变压后得到的信号发送给所述整流模块进行处理。