[发明专利]用于控制多视角摄像机的曝光的设备及其系统和方法

说明书

本发明公开了一种用于控制多视角摄像机的曝光的系统。该系统包括：具有不同视角的多台摄像机；基于单图像的摄像机参数计算器，其计算针对多台摄像机中的每一台的基于单图像的摄像机参数；图像强度比计算器，其计算与从多台摄像机获得的图像数据之间的重叠区域中的图像强度差对应的图像强度比；以及基于多图像的摄像机参数计算器，其基于基于单图像的摄像机参数和图像强度比来计算用于校正多台摄像机的图像之间的强度差的基于多图像的摄像机参数。

相关申请的交叉引用

本申请基于在2016年10月20日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2016-0136533的韩国专利申请并要求该韩国专利申请的优先权的权益，其公开通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开涉及一种用于控制多视角摄像机的曝光的设备、包括该设备的系统以及用于控制多视角摄像机的曝光的方法。

背景技术

对于驾驶员在驾驶车辆时观察侧视镜或后视镜存在死区或盲点。在车辆停车或停止后启动的情况下即使车辆以低速行驶，死区也可能对车辆造成损坏或者威胁位于死区中的行人的生命。

已经使用传感器、摄像机等来克服上述问题。通常，已经利用诸如全景环视监控(AVM)的方法。全景环视监控(AVM)是一种通过将使用多个广角摄像机拍摄的图像转换为窄角图像犹如从车辆的顶部观看车辆周围的情况并合成窄角图像来辅助驾驶员确保视野的方法。

在迄今为止的AVM中，每台摄像机的摄像机参数仅被独立地调整，使得摄像机之间的图像质量的差异根据光照情况可能会非常大，这对于AVM图像质量的劣化具有显著影响。为了减小上述图像之间的差异，已经使用诸如图像均衡化或图像融合的后处理方法。然而，上述现有方法可能导致图像本身的信息量的损失，并且在所获得的图像之间的差异被分割的情况下，后处理方法不足以使图像之间的差异最小化。

发明内容

本公开已经致力于解决现有技术中出现的上述问题，同时完整的保持由现有技术实现的优点。

本公开的一个方面提供了一种用于控制多视角摄像机的曝光的设备、包括该设备的系统以及用于控制多视角摄像机的曝光的方法，其能够使图像数据的损失最小化，并且通过校正多台摄像机中的每一台的摄像机参数本身来确定光学曝光值以校正重叠图像之间的差异。

根据本公开的实施例，一种用于控制多视角摄像机的曝光的系统包括：具有不同视角的多台摄像机；基于单图像的摄像机参数计算器，其计算针对多台摄像机中的每一台的基于单图像的摄像机参数；图像强度比计算器，其计算与从多台摄像机获得的图像数据之间的重叠区域中的图像强度差对应的图像强度比；以及基于多图像的摄像机参数计算器，其基于基于单图像的摄像机参数和图像强度比来计算用于校正多台摄像机的各个图像之间的强度差的基于多图像的摄像机参数。

用于控制多视角摄像机的曝光的系统还可以包括曝光控制器，该曝光控制器基于基于多图像的摄像机参数来控制多台摄像机的曝光值。

多台摄像机可以包括拍摄车辆前方的第一摄像机、拍摄车辆左侧的第二摄像机、拍摄车辆右侧的第三摄像机和拍摄车辆后方的第四摄像机中的至少一个。

基于单图像的摄像机参数计算器可以包括：虚拟图像生成器，其改变多台摄像机中拍摄的每个图像数据的强度，以生成针对每个图像数据的多个虚拟图像；特征值图像生成器，其提取多个虚拟图像中的每一个的特征值，以生成多个特征值图像；以及参数计算器，其使用从多个特征值图像获得的特征值与强度之间的关系来计算基于单图像的摄像机参数。

参数计算器可以计算基于单图像的摄像机参数以便以指数方式增加或减小。

图像强度比计算器可以基于中值滤波算法和均值滤波算法来计算图像强度比。