[发明专利]用于控制多视角摄像机的曝光的设备及其系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制多视角摄像机的曝光的系统，所述系统包括：

具有不同视角的多台摄像机；

基于单图像的摄像机参数计算器，其被配置为计算针对所述多台摄像机中的每一台的基于单图像的摄像机参数；

图像强度比计算器，其被配置为计算与从所述多台摄像机获得的图像数据之间的重叠区域中的图像强度差对应的图像强度比；

基于多图像的摄像机参数计算器，其被配置为基于所述基于单图像的摄像机参数和所述图像强度比来计算用于校正所述多台摄像机的各个图像之间的强度差的基于多图像的摄像机参数；

曝光控制器，其被配置为基于所述基于多图像的摄像机参数来控制所述多台摄像机中的每个的曝光值；以及

其中所述基于多图像的摄像机参数计算器包括成本函数导出器，所述成本函数导出器被配置为导出其中基于下一帧的曝光值通过所述基于单图像的摄像机参数反映所述基于单图像的摄像机参数的值的第一成本函数，并且进一步被配置为导出其中基于当前帧的曝光值通过所述基于单图像的摄像机参数和所述图像强度比反映所述基于多图像的摄像机参数的值的第二成本函数。

2.根据权利要求1所述的用于控制多视角摄像机的曝光的系统，其中，所述多台摄像机包括来自由配置为拍摄车辆的前方的第一摄像机、配置为拍摄所述车辆的左侧的第二摄像机、配置为拍摄所述车辆的右侧的第三摄像机以及配置为拍摄所述车辆的后方的第四摄像机组成的组中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的用于控制多视角摄像机的曝光的系统，其中，所述基于单图像的摄像机参数计算器包括：

虚拟图像生成器，其被配置为改变在所述多台摄像机中拍摄的每个所述图像数据的强度，以生成针对每个所述图像数据的多个虚拟图像；

特征值图像生成器，其被配置为提取所述多个虚拟图像中的每一个的特征值，以生成多个特征值图像；以及

参数计算器，其被配置为使用从所述多个特征值图像获得的特征值与强度之间的关系来计算所述基于单图像的摄像机参数。

4.根据权利要求3所述的用于控制多视角摄像机的曝光的系统，其中，所述参数计算器被配置为计算所述基于单图像的摄像机参数，以便以指数方式增加或减小。

5.根据权利要求1所述的用于控制多视角摄像机的曝光的系统，其中，所述图像强度比计算器被配置为基于中值滤波算法和均值滤波算法来计算所述图像强度比。

6.根据权利要求1所述的用于控制多视角摄像机的曝光的系统，其中，所述图像强度比计算器被配置为计算通过在所述多台摄像机的第一摄像机中拍摄的第一图像数据中定义的图像块的像素平均值除以在所述多台摄像机的第二摄像机中拍摄的第二图像数据中定义的图像块的像素平均值获得的值，并且通过中值滤波算法处理所获得的值来计算中值作为所述第一图像数据和所述第二图像数据之间的重叠区域中的图像强度比。

7.根据权利要求6所述的用于控制多视角摄像机的曝光的系统，其中，所述基于多图像的摄像机参数计算器进一步包括：

最佳参数计算器，其被配置为计算摄像机参数，使得所述第一成本函数和所述第二成本函数最小化。

8.根据权利要求7所述的用于控制多视角摄像机的曝光的系统，其中，当所述重叠区域中的图像强度差大时，所述成本函数导出器被配置为导出所述第二成本函数，使得通过增加所述当前帧的曝光值来减小所述重叠区域中的图像强度差。

9.根据权利要求7所述的用于控制多视角摄像机的曝光的系统，其中，所述基于多图像的摄像机参数计算器进一步包括平衡参数调整器，其被配置为使用利用单图像的当前帧的摄像机参数和所述单图像的下一帧的摄像机参数的曝光水平比调整平衡参数。

10.根据权利要求9所述的用于控制多视角摄像机的曝光的系统，其中，所述成本函数导出器被配置为基于所述平衡参数导出所述第一成本函数和所述第二成本函数。