[发明专利]一种具有面阵光电传感器的探测方法

权利要求书

1.一种探测方法，探测装置中的光发射模块（10）发出红外探测光，所述红外探测光射向环境中，遇到被测物体被反射；

接收模块（20）接收由被测物体反射的红外探测光，所述接收模块（20）得到由被测物体反射的红外探测光的采样信息；

数据处理控制模块（30）依据接收模块（20）得到的采样信息，基于飞行时间法计算出探测装置与被测物体之间的距离；

其特征在于，所述接收模块（20）中具有面阵光电传感器（40），所述面阵光电传感器（40）中的光电传感器单元能够独立得到采样信息。

2.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于，所述面阵光电传感器（40）中的光电传感器单元能够同时独立得到相同相位的采样信息、或者能够同时独立得到多个不同相位的采样信息。

3.根据权利要求1或2所述的探测方法，其特征在于，将所述面阵光电传感器（40）中所有光电传感器单元的采样信息相加，数据处理控制模块（30）通过所有光电传感器单元相加后的采样信息，基于飞行时间法计算出探测装置与被测物体之间的距离。

4.根据权利要求1或2所述的探测方法，其特征在于，一次的探测采样过程中，面阵光电传感器（40）同时得到四个或者两个计算距离所需的所有采样信息。

5.根据权利要求4所述的探测方法，其特征在于，面阵光电传感器（40）中每相邻的四个光电传感器单元，同时进行四个各不相同相位的探测采样。

6.根据权利要求1或2所述的探测方法，其特征在于，面阵光电传感器（40）中每行或者每列各自设置不同的积分时间。

7.根据权利要求1或2所述的探测方法，其特征在于，面阵光电传感器（40）中隔行或者隔列的光电传感器单元进行相同相位的探测采样，相邻行或者相邻列的光电传感器单元进行不同相位的探测采样，将每行或者每列中所有的光电传感器单元所得到的采样信息相加，数据处理控制模块（30）通过所述每行或者每列相加后的采样信息，基于飞行时间法计算出探测装置与被测物体之间的距离。

8.根据权利要求1或2所述的探测方法，其特征在于，以行或列为单位，每同一行或同一列中所有的光电传感器单元都进行同一相位的探测采样，将所述同一行或同一列的探测采样信息相加；在一次的探测采样中，面阵光电传感器（40）完成距离计算所需的所有不同相位的采样信息。

9.根据权利要求1或2所述的探测方法，其特征在于，面阵光电传感器（40）中的部分光电传感器单元探测背景光，同时，面阵光电传感器（40）其他部分的光电传感器单元用于得到采样信息。

10.一种用于移动机器人、扫地机器人、无人机或无人驾驶汽车中的测距方法，其特征在于，所述测距方法通过权利要求1-9所述的探测方法，探测移动机器人、扫地机器人、无人机或无人驾驶汽车与被测物体之间的距离。