[发明专利]车辆行驶控制装置

说明书

本发明涉及车辆行驶控制装置。在除了与在本车辆的前方行驶的跟随对象车辆的车间距离以外，还基于与被预计为会插队到本车辆与跟随对象车辆之间的插队预计车辆的车间距离来确定本车辆的目标加速度的车辆行驶控制装置中，需要在适当的时机通知驾驶员存在插队预计车辆。本发明的车辆行驶控制装置获取插队预计车辆进行插队的概率即插队概率，从插队概率高于开始概率阈值的状态持续了规定时间的时刻开始到插队概率低于结束概率阈值的状态持续了规定时间的时刻为止对于驾驶员通知与插队预计车辆有关的信息。

技术领域

本发明涉及以相对于在本车辆的前方行驶的跟随对象车辆维持规定的车间距离的方式使本车辆相对于跟随对象车辆进行跟随行驶的车辆行驶控制装置。

背景技术

以往公知的这种车辆行驶控制装置之一(以下，称为“现有装置”。)在本车辆正相对于跟随对象车辆进行跟随行驶时其他车辆朝向本车辆与跟随对象车辆之间移动的情况下，预计为该其他车辆要插队到本车辆与跟随对象车辆之间。并且，现有装置在预计为其他车辆要插队的情况下，对于该其他车辆(插队预计车辆)运算目标加速度，以该目标加速度控制本车辆的加速度(例如，参照专利文献1。)。

专利文献1：日本特开2014－148293号公报

换言之，若现有装置检测到存在插队预计车辆，则即使跟随对象车辆的车速以及跟随对象车辆与本车辆的车间距离不变化，车辆的加速度也变化。因此，如果在本车辆的加速度发生了变化的时刻驾驶员未注意到插队预计车辆的存在，则有可能驾驶员会感到不适。

另一方面，因为存在插队预计车辆在开始了插队之后(未完成插队)立刻返回到原来的车道的情况，所以若仅在确定出插队预计车辆时将该插队预计车辆的存在通知给驾驶员，则可能产生在开始通知之后就立刻停止该通知的情况。即，在将插队预计车辆的存在通知给驾驶员的情况下，需要在适当的时机进行该通知。

然而，在现有装置中，未考虑在适当的时机将检测到的插队预计车辆的存在通知给驾驶员。

发明内容

鉴于此，本发明的目的在于，提供能够在适当的时机将插队预计车辆的存在通知给驾驶员的车辆行驶控制装置。

用于实现上述目的的本发明所涉及的车辆行驶控制装置(以下，也称为“本发明装置”。)包括跟随对象车辆检测单元、插队预计车辆检测单元、第一加速度获取单元、第二加速度获取单元、目标加速度获取单元、行驶控制单元、插队概率获取单元、以及信息通知单元(驾驶辅助ECU20)。

上述跟随对象车辆检测单元检测在本车辆(10)的前方行驶的“跟随对象车辆”(图8的步骤805至步骤810)。

上述插队预计车辆检测单元对被预计为会进行进入到上述本车辆与上述跟随对象车辆之间的插队的“插队预计车辆”进行检测(图6的步骤635至步骤660)。

上述第一加速度获取单元获取为了使上述本车辆与上述跟随对象车辆的车间距离(Dxf)成为规定的第一车间距离(第一车间距离Dxt1)所需要的上述本车辆的加速度作为“第一加速度(A1)”(图8)。

上述第二加速度获取单元获取为了使上述本车辆与上述插队预计车辆的车间距离(Dxi)成为规定的第二车间距离(第二车间距离Dxt2)所需要的上述本车辆的加速度作为“第二加速度(A2)”(图9)。

上述目标加速度获取单元基于上述第一加速度以及上述第二加速度来获取上述本车辆的“目标加速度(Atgt)”(图6的步骤670至步骤675以及步骤695)。

上述行驶控制单元控制上述本车辆的驱动力以及制动力以使上述本车辆的实际的加速度接近上述目标加速度(图6的步骤680)。

上述插队概率获取单元获取上述插队预计车辆进行上述插队的概率即插队概率(Pi)(图3)。