[发明专利]车辆位置的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆位置的控制方法。

背景技术

不同于现有的液压动力转向系统，马达驱动动力转向系统(MDPS)使用马达补充方向盘的转向力，并且由于其不使用来自发动机的动力，因此提供提高的燃料效率和简单的控制的优点。

当车辆正在行驶时，MDPS补充由驾驶员施加的转向扭矩，并且始终提供转向力。即，马达由MDPS控制器控制并且来自马达的动力为驾驶员提供补充转向力，从而减少驾驶员的疲劳。

同时，当车辆在方向盘的转向角保持在中心位置处的情况下直线行驶时，理论上车辆在任何方向上不倾斜地直线行驶，但是由于线形变化、道路的坡度或横向风，当车辆行驶时，其可能在任何一个方向上倾斜。

特别地，当车辆在直线行驶时快速地改变速度诸如快速加速时，车辆由于轮胎的滑动而倾斜。然而，由于分析和从根本上解决这个问题需要较长时间和大量费用，因此需要额外的解决方案。

以上作为本发明的相关技术提供的描述仅用于帮助理解本发明的背景技术，并且不应被解释为包括在本领域技术人员已知的相关技术中。

发明内容

本发明的实施例提供一种车辆位置的控制方法以针对由于车辆速度的快速变化导致的倾斜来确保车辆的稳定位置。

车辆位置的控制方法包括：快速车辆速度变化确定步骤，即通过控制器基于改变方向盘的位置的踏板的压下程度和车辆速度的变化，确定车辆速度是否正在快速地变化同时在直线方向上行进(travel)；倾斜确定步骤，即当车辆速度正在直线方向上快速地变化时，通过控制器基于偏航速率的变化来确定车辆是否正在从补偿进入条件倾斜；以及补偿步骤，即当控制器确定车辆正在倾斜时，通过操作转向马达在与车辆的倾斜方向相反的方向上提供补偿扭矩。

在快速车辆速度变化确定步骤中，可基于转向扭矩、转向角和转向角速度来确定车辆是否直线行驶。

在快速车辆速度变化确定步骤中，可基于车辆速度和加速器踏板的压下程度来确定车辆是否正在快速加速。

在倾斜确定步骤中，可进一步确定左车轮和右车轮之间的速度差的绝对值是否小于参考值。

在倾斜确定步骤中，可进一步确定前轮和后轮之间的速度差的绝对值是否大于参考值。

在倾斜确定步骤中，可进一步确定车辆中的车辆位置控制系统是否正在操作。

在倾斜确定步骤中，当偏航速率变化大于预定值时，确定车辆正在倾斜。

在倾斜确定步骤中，当偏航速率变化的绝对值大于参考值时，可确定车辆正在倾斜。

在倾斜确定步骤中，可基于偏航速率是(-)值还是(+)值来确定车辆是否倾斜。

在倾斜确定步骤中，可进一步确定变化的偏航速率的绝对值是否被保持在参考值之上参考时间或更长。

在补偿步骤中，可与偏航速率变化成比例地提供转向马达的补偿扭矩。

该方法可进一步包括补偿去除确定步骤，即在补偿步骤之后，基于改变方向盘的位置和车辆速度的踏板的压下程度来确定是否满足补偿去除条件中的任意一个。

在补偿去除确定步骤中，可基于车辆中的车辆位置控制系统是否正在操作、转向扭矩、转向角、加速器踏板的压下程度和偏航速率方向中的任意一个来确定是否停止补偿。

根据本发明，当确定车辆由于快速加速而正在倾斜时，通过MDPS的转向马达在与车辆的倾斜方向相反的方向上提供补偿扭矩，从而防止车辆的倾斜，使得能够提高车辆转向的驾驶性和稳定性。

根据本发明的另一个实施例，用于车辆的系统包括车辆速度传感器、偏航速率传感器、转向马达以及控制器，该控制器具有联接到车辆速度传感器和偏航速率传感器的输入以及联接到转向马达的输出。控制器被配置为：基于改变方向盘的位置的踏板的压下程度和车辆速度的变化，确定车辆速度是否正在快速地变化同时在直线方向上行进；当车辆速度正在直线方向上快速地变化时，基于偏航速率的变化来确定车辆是否正在从补偿进入条件倾斜；以及当确定车辆正在倾斜时，通过操作转向马达在与车辆的倾斜方向相反的方向上提供补偿扭矩。

系统可进一步包括联接到控制器的另一传感器。该另一传感器包括从由扭矩传感器、剪切角传感器、车轮速度传感器和加速器踏板传感器组成的组中选择的传感器。

系统可进一步包括联接到控制器的扭矩传感器、联接到控制器的剪切角传感器、联接到控制器的车轮速度传感器以及联接到控制器的加速器踏板传感器。

附图说明

根据以下结合附图的详细描述，本发明的上述和其它目的、特征以及其它优点将被更清楚地理解，其中：