[发明专利]车辆位置的控制方法

权利要求书

1.一种车辆位置的控制方法，所述方法包括：

执行快速车辆速度变化确定步骤，即基于改变方向盘的位置的踏板的压下程度和车辆速度的变化，确定车辆速度是否正在快速地变化同时在直线方向上行进；

执行倾斜确定步骤，即当所述车辆速度正在所述直线方向上快速地变化时，基于偏航速率的变化来确定所述车辆是否正在从补偿进入条件倾斜；以及

执行补偿步骤，即当确定所述车辆正在倾斜时，通过操作转向马达在与所述车辆的倾斜方向相反的方向上提供补偿扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述快速车辆速度变化确定步骤包括基于转向扭矩、转向角和转向角速度来确定所述车辆是否直线行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述快速车辆速度变化确定步骤包括基于所述车辆速度和加速器踏板的压下程度来确定所述车辆是否正在快速地加速。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述倾斜确定步骤进一步包括确定左车轮和右车轮之间的速度差的绝对值是否小于参考值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述倾斜确定步骤进一步包括确定前轮和后轮之间的速度差的绝对值是否大于参考值。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述倾斜确定步骤进一步包括确定所述车辆中的车辆位置控制系统是否正在操作。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述倾斜确定步骤包括当偏航速率变化大于预定值时，确定所述车辆正在倾斜。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述倾斜确定步骤包括当所述偏航速率变化的绝对值大于参考值时，确定所述车辆正在倾斜。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述倾斜确定步骤包括基于所述偏航速率是(-)值还是(+)值来确定所述车辆是否倾斜。

10.根据权利要求8所述的方法，其中所述倾斜确定步骤进一步包括确定变化的偏航速率的绝对值是否被保持在所述参考值之上参考时间或更长。

11.根据权利要求8所述的方法，其中所述补偿步骤包括与所述偏航速率变化成比例地提供所述转向马达的补偿扭矩。

12.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括在执行所述补偿步骤之后，执行补偿去除确定操作，即基于改变所述方向盘的位置和所述车辆速度的踏板的压下程度来确定是否满足补偿去除条件中的任意一个。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述补偿去除确定步骤包括基于所述车辆中的车辆位置控制系统是否正在操作、转向扭矩、转向角、加速器踏板的压下程度和偏航速率方向中的任意一个来确定是否停止补偿。

14.根据权利要求1所述的方法，其中所述快速车辆速度变化确定步骤和所述倾斜确定步骤通过控制器来执行。

15.一种用于车辆的系统，所述系统包括：

车辆速度传感器；

偏航速率传感器；

转向马达；以及

控制器，其具有联接到所述车辆速度传感器和所述偏航速率传感器的输入以及联接到所述转向马达的输出，所述控制器被配置为：基于改变方向盘的位置的踏板的压下程度和车辆速度的变化，确定车辆速度是否正在快速地变化同时在直线方向上行进；当所述车辆速度正在所述直线方向上快速地变化时，基于偏航速率的变化来确定所述车辆是否正在从补偿进入条件倾斜；以及当确定所述车辆正在倾斜时，通过操作转向马达在与所述车辆的倾斜方向相反的方向上提供补偿扭矩。

16.根据权利要求15所述的系统，其进一步包括联接到所述控制器的另一传感器，所述另一传感器包括从由扭矩传感器、剪切角传感器、车轮速度传感器和加速器踏板传感器组成的组中选择的传感器。

17.根据权利要求15所述的系统，其进一步包括：

扭矩传感器，其联接到所述控制器；

剪切角传感器，其联接到所述控制器；

车轮速度传感器，其联接到所述控制器；以及

加速器踏板传感器，其联接到所述控制器。

18.根据权利要求15所述的系统，其中所述控制器包括执行存储在非暂时性存储器中的程序代码的处理器。