[发明专利]变电站GIS设备SF6气体检漏机器人

说明书

技术领域

本发明属于自动检测技术领域，尤其设计一种变电站GIS设备SF6气体检漏机器人。

背景技术

SF6气体已有百年历史，它是法国两位化学家Moissan和Lebeau于1900年合成的人造惰性气体，1940年前后，美国军方将其用于曼哈顿计划（核军事）。1947年提供商用。当前SF6气体主要用于电力工业中。SF6气体用于 4 种类型的电气设备作为绝缘和/或灭弧；SF6断路器及GIS（在这里指六氟化硫封闭式组合电器，国际上称为“气体绝缘开关设备”（Gas Insulated Switchgear)、SF6负荷开关设备，SF6绝缘输电管线，SF6变压器及SF6绝缘变电站，80%用于高中压电力设备。其中GIS设备在使用中可能出现破损、缝隙、密封失败等故障，造成SF6泄露，会对设备造成很大的安全隐患，甚至会影响到人身安全；另外，现场常用的检测SF6漏气只能是在停电状态下进行，在运行状态下，因为设备带电而无法进行检测带电部位，这样往往会使设备故障隐患迟迟无法发现，直接影响电力系统的安全、可靠运行。

中国专利公告号CN101451901B公开一种红外线六氟化硫检漏摄像仪，属于气体泄漏检测仪器技术领域，所述红外线六氟化硫检漏摄像仪包括电气连接的 VT 红外线辐射发生器、光谱鉴别选择器和红外摄像机；所述VT 红外线辐射发生器能产生对应六氟化硫分子典型吸收波长的红外线，用来作为检测六氟化硫气体的辐照源。该结构在使用时首先需要工作人员携带进入泄露现场进行监测检测，影响人身安全，而且在其屏幕设置在摄像仪上，需要通过电视监视器观察屏幕的图像，存在图像失真或者SF6液化后造成图像不清楚的问题。

中国专利公开号CN105716810A公开一种变电站GIS设备SF6泄漏检测系统，包括傅里叶红外光谱仪、扫描云台以及可编程控制的机器人小车，所述扫描云台设置在所述机器人小车上，可相对于所述小车进行水平和俯仰旋转，所述光谱仪固定在所述扫描云台上，在所述扫描云台的带动下可相对于所述小车进行水平和俯仰旋转，所述机器人小车按照规划的巡检路线进行运动，并配合所述红外光谱仪对整个变电站不同高度和检测距离的GIS设备进行自动的SF6泄漏在线检测，当发现有SF6泄漏时，发送报警信息。该装置的不足之处在于：由于检测现场地形复杂、设备错综复杂，该结构在行驶过程中需要预设轨道，有效增加投入成本，在遇到地面不平的情况时，小车存在被卡的现象。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种变电站GIS设备SF6气体检漏机器人，通过行走装置上安装超声波检测模块和红外检测模块，不进可以及时发现SF6气体是否泄漏的问题，而且对泄露后SF6的浓度进行检测，最大程度保障人身及设备的安全问题。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

变电站GIS设备SF6气体检漏机器人，包括远程控制装置、行走装置和设置在行走装置上的气体定向检漏装置，所述远程控制装置包括依次电连接的信号接收模块、第一控制模块和信号处理模块，所述气体定向检漏装置包括红外检测模块、超声波检测模块、第二控制模块和信号发送模块，所述红外检测模块包括红外发送模块、红外反射板和红外接收处理模块，所述超声波检测模块包括超声波发送模块和超声波接收处理模块，所述红外接收处理模块和超声波接收处理模块的输出端分别与所述第二控制模块的输入端电连接，所述第二控制模块的输出端与所述信号发送模块的输入端电连接，所述信号发送模块与所述信号接收模块之间通过通信模块进行通信。

进一步的，所述第一控制模块的输出端还电连接有报警模块，所述第二控制模块输出端还电连接排风模块。

进一步的，所述通信模块为RS485通信总线或ZigBee通信模块。

进一步的，所述行走装置包括支架、位于支架下端的行走轮、行走轮驱动电机、行走轮转向装置、转向驱动电机、第三控制模块和位于支架四周的距离感应模块，所述多个距离感应模块和远程控制装置的第一控制模块的输出端均与第三控制模块的输入端电连接，所述第三控制模块的输出端分别与行走轮驱动电机和转向驱动电机相连接，转向驱动电机控制行走轮转向装置工作实现调节行走轮的转向。

进一步的，所述红外接收处理模块与第二控制模块之间设置第一信号调理模块，所述第一信号调理模块包括依次电连接的第一A/D转换模块和第一放大模块；所述超声波接收处理模块与第二控制模块之间设置第二信号调理模块，所述第二信号调理模块包括依次电连接的第二A/D转换模块和第二放大模块。

本发明的有益效果是：