[发明专利]设定支持装置、设定支持方法、信息处理程序及记录介质

说明书

技术领域

本发明涉及一种支持马达控制装置的控制参数的设定的设定支持装置、设定支持方法、信息处理程序及记录介质，所述马达控制装置对驱动负载装置的马达进行控制。

背景技术

为了提高对包含马达的控制对象的控制性(响应性、稳定性)，需要进行适合于控制对象的控制参数的设定。因此，例如在专利文献1中公开了一种控制系统，其使用运算模型(model)来执行变更调整参数时的仿真(simulation)，并基于仿真结果来自动设定伺服系统(servo system)的调整条件。

而且，在非专利文献1中公开了一种驱动设备，其改变速度控制增益(gain)与模型控制增益的组合而测定实机的响应，并以颜色来显示整定时间或超调量(overshoot)等指标。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2009-122779号公报(2009年6月4日公开)

非专利文献

非专利文献1：三菱电机，“MR配置器”，[在线]，[2016年(平成28年)3月10日检索]，互联网＜URL：http：//www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/drv/servo/smerit/mr/setup_popup.html＞

发明内容

[发明所要解决的问题]

作为为了提高控制对象的控制性而要设定的控制参数，例如即使在用于进行位置控制的普通的反馈(feedback)控制器的情况下，也有诸如位置比例增益、速度比例增益、速度积分增益等三个以上。

但是，在专利文献1所记载的构成中，只能执行变更两个控制参数时的仿真。对于控制参数而言，也存在下述情况，即，当改变某个控制参数时，其他控制参数的最佳值会发生变动，在只能仿真两个控制参数的情况下，难以将多个控制参数设定为适当值的可能性高。

而且，在非专利文献1所公开的构成中，也是只改变两个控制参数，产生与专利文献1同样的问题。进而，非专利文献1中，由于要驱动实机并使用其测定结果，因此处理需要时间。

本发明是有鉴于所述问题而完成，其目的在于实现一种支持容易且适当地设定多个控制参数的设定支持装置等。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述问题，本发明的设定支持装置是支持马达控制装置中的控制处理中所用的多个控制参数的设定的设定支持装置，包括：测试动作指示部，进行改变所述多个控制参数中的至少任一个的值以使所述马达控制装置实际进行多次测试动作的控制，或者进行通过利用所述马达控制装置的假想模型的仿真来进行多次测试动作的控制；参数调整部，设定是否使所述多个控制参数中的在所述测试动作中改变了值的第1控制参数以外的第2控制参数与所述第1控制参数联动地变化；以及性能指标计算部，根据所述测试动作的结果来算出所述马达控制装置的控制的性能指标。

所述构成中，改变控制参数的值来多次进行所述测试动作，并根据该测试动作的结果来算出马达控制装置的控制的性能指标。此处，将控制参数分类为第1控制参数与第2控制参数，并且能够设定是否使第2控制参数与第1控制参数联动地变化。即，能够执行使第2控制参数与第1控制参数联动地变化的情况以及不与第1控制参数联动的情况下的测试动作，因此能够增加测试动作的条件的变化形式(variation)。因此，能够支持对多个控制参数分别设定最佳的值。

本发明的设定支持装置中，也可还包括：显示控制部，进行将所述性能指标计算部所算出的性能指标与所述第1控制参数的值关联起来显示的控制。

根据所述构成，由于将性能指标与第1控制参数的值关联起来显示，因此用户能够通过确认该显示内容来选择优选的第1控制参数的值。

本发明的设定支持装置中，也可为，所述参数调整部对是使所述第2控制参数与所述第1控制参数联动地变化还是设为任意的固定值进行设定。

根据所述构成，能够选择将第2控制参数设为任意的固定值，因此例如在用户根据状况而认识到第2控制参数的优选值时，能够执行采用该值的测试动作。

本发明的设定支持装置中，也可为，所述控制参数是构成所述马达控制装置中的反馈控制系统的控制器的控制参数。