[发明专利]点云数据的存储方法及装置

说明书

本发明属于计算机信息技术领域，具体涉及一种点云数据的存储方法及装置。本发明提供的点云数据的存储方法包括：计算点云数据的包围盒；按照八叉树结构对所述包围盒进行递归切分，所述八叉树结构的每个层级对应一个点距；在每次切分后，根据当前层级的点距判断切分得到的每个子单元空间内的点是否属于当前层级，以文件的形式存储属于当前层级的点的信息，其中，切分得到的每个子单元空间对应当前层级内的一个节点，每个节点对应一个文件。本发明提供的点云数据的存储方法及装置，降低了点云数据的存储量，提高了点云数据的读取、查询、渲染效率。

技术领域

本发明涉及计算机信息技术领域，具体涉及一种点云数据的存储方法及装置。

背景技术

云点数据是指扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息(RGB)或反射强度信息(Intensity)。通常在进行扫描时获得的数据会根据扫描的空间大小呈几何增长，因此通过计算机进行点云数据的存储、查询、读取等操作通常需要大量的计算，时效性很差。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供的点云数据的存储方法及装置，降低了点云数据的存储量，提高了点云数据的读取、查询、渲染效率。

第一方面，本发明提供的一种点云数据的存储方法，包括：计算点云数据的包围盒；按照八叉树结构对所述包围盒进行递归切分，所述八叉树结构的每个层级对应一个点距；在每次切分后，根据当前层级的点距判断切分得到的每个子单元空间内的点是否属于当前层级，以文件的形式存储属于当前层级的点的信息，其中，切分得到的每个子单元空间对应当前层级内的一个节点，每个节点对应一个文件。

本实施例提供的点云数据的存储方法，从根节点到所有的中间节点以及叶节点，每个节点对应的文件中都包含点数据，且所有文件中没有重复的点，解决了点云数据分布不均匀时，等距分割后各个子单元空间内包含点的数量差异很大的问题。降低了数据存储的冗余量，节省了存储空间。按点距逐层存储的方式，在加载和渲染时可以按照需要显示的精度逐层调度，随着加载和渲染的节点数越多，渲染出来的效果就更好。

优选地，还包括：根据点云总数和所述包围盒的体积确定根节点的点距；根据根节点的点距逐层确定每个层级的点距，下一层级的点距小于上一层级的点距。

优选地，所述根据根节点的点距逐层确定每个层级的点距，包括：下一层级的点等于小于上一层级的点距的一半。

优选地，所述根据当前层级的点距判断切分得到的每个子单元空间内的点是否属于当前层级，包括：根据当前层级的点距将子单元空间网格化；遍历子单元空间内的点，根据点的位置信息判断点所处的网格，若所述网格未被占据，则确定该点属于当前层级且标记所述网格被占据；若所述网格已被占据则该点放到下一层级进行判断。

优选地，在每次切分后，还包括：判断当前层级是否小于预设的最大分割深度；若当前层级大于等于预设的最大分割深度，则终止切分；若当前层级小于预设的最大分割深度，则对切分得到的每个子单元空间分别进行如下操作：判断子单元空间内的点的数量是否小于预设的最少包含点数，若小于，则终止对所述子单元空间的切分。

优选地，所述以文件的形式存储属于当前层级的点的信息，包括：以Lob格式文件存储属于当前层级的点的信息。

优选地，所述文件以分层的结构进行存放，为满足分层要求的节点建立文件夹，所述文件夹中包括该节点的文件，该节点在当前层内所有子节点的文件，一个索引文件；所述索引文件包含所述文件夹中所有节点的索引以及每个节点包含的点的数量；若所述文件夹中最大层级的节点还包括子节点，则所述文件夹中还包括下一层文件夹。