[发明专利]点云数据的存储方法及装置

权利要求书

1.一种点云数据的存储方法，其特征在于，包括：

计算点云数据的包围盒；

按照八叉树结构对所述包围盒进行递归切分，所述八叉树结构的每个层级对应一个点距；

在每次切分后，根据当前层级的点距判断切分得到的每个子单元空间内的点是否属于当前层级，以文件的形式存储属于当前层级的点的信息，其中，切分得到的每个子单元空间对应当前层级内的一个节点，每个节点对应一个文件；

所述根据当前层级的点距判断切分得到的每个子单元空间内的点是否属于当前层级，包括：

对切分得到的每个子单元空间分别进行如下操作：

根据当前层级的点距将子单元空间网格化；

遍历子单元空间内的点，根据点的位置信息判断点所处的网格，若所述网格未被占据，则确定该点属于当前层级且标记所述网格被占据；若所述网格已被占据则该点放到下一层级进行判断；

在每次切分后，还包括：

判断当前层级是否小于预设的最大分割深度；

若当前层级大于等于预设的最大分割深度，则终止切分；

若当前层级小于预设的最大分割深度，则对切分得到的每个子单元空间分别进行如下操作：判断子单元空间内的点的数量是否小于预设的最少包含点数，若小于，则终止对所述子单元空间的切分。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据点云总数和所述包围盒的体积确定根节点的点距；

根据根节点的点距逐层确定每个层级的点距，下一层级的点距小于上一层级的点距。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据根节点的点距逐层确定每个层级的点距，包括：下一层级的点等于小于上一层级的点距的一半。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以文件的形式存储属于当前层级的点的信息，包括：

以Lob格式文件存储属于当前层级的点的信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述文件以分层的结构进行存放，为满足分层要求的节点建立文件夹，所述文件夹中包括该节点的文件，该节点在当前层内所有子节点的文件，一个索引文件；所述索引文件包含所述文件夹中所有节点的索引以及每个节点包含的点的数量；若所述文件夹中最大层级的节点还包括子节点，则所述文件夹中还包括下一层文件夹。

6.一种点云数据的存储装置，其特征在于，包括：

包围盒计算模块，用于计算点云数据的包围盒；

递归切分模块用于，按照八叉树结构对所述包围盒进行递归切分，所述八叉树结构的每个层级对应一个点距；

数据存储模块，用于在每次切分后，根据当前层级的点距判断切分得到的每个子单元空间内的点是否属于当前层级，以文件的形式存储属于当前层级的点的信息，其中，切分得到的每个子单元空间对应当前层级内的一个节点，每个节点对应一个文件；

所述根据当前层级的点距判断切分得到的每个子单元空间内的点是否属于当前层级，包括：

对切分得到的每个子单元空间分别进行如下操作：

根据当前层级的点距将子单元空间网格化；

遍历子单元空间内的点，根据点的位置信息判断点所处的网格，若所述网格未被占据，则确定该点属于当前层级且标记所述网格被占据；若所述网格已被占据则该点放到下一层级进行判断；

在每次切分后，还包括：

判断当前层级是否小于预设的最大分割深度；

若当前层级大于等于预设的最大分割深度，则终止切分；

若当前层级小于预设的最大分割深度，则对切分得到的每个子单元空间分别进行如下操作：判断子单元空间内的点的数量是否小于预设的最少包含点数，若小于，则终止对所述子单元空间的切分。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括点距计算模块，用于：

根据点云总数和所述包围盒的体积确定根节点的点距；

根据根节点的点距逐层确定每个层级的点距，下一层级的点距小于上一层级的点距。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述点距计算模块中，根据根节点的点距逐层确定每个层级的点距，包括：下一层级的点等于小于上一层级的点距的一半。