[发明专利]一种模块化柔性底盘、其应用及其起重机

权利要求书

1.一种模块化柔性底盘，其特征在于，该底盘由多个不同功能的模块组成，各模块间采用不同的组合及连接方式，实现车身柔性化及模块化，组装后的底盘地面自适应强；

包括位于前进端的驱动控制行驶模块(1)、与驱动控制行驶模块(1)连接的支撑承载模块、设置在支撑承载模块间的起重机作业模块(5)、及位于末端的从动行驶模块(8)；

所述支撑承载模块包括前支撑承载模块(4)和后支撑承载模块(7)，所述起重机作业模块(5)位于前、后支撑承载模块(4、7)之间，所述驱动控制行驶模块(1)与前支撑承载模块(4)连接，所述从动行驶模块(8)与后支撑承载模块(7)连接；

所述驱动控制行驶模块(1)通过车架铰接轴(2)与所述前支撑承载模块(4)铰接，前支撑承载模块(4)及后支撑承载模块(7)分别通过支撑连接轴(6)与起重机作业模块(5)刚性连接，所述从动行驶模块(8)通过车架铰接轴(2)与后支撑承载模块(7)铰接；

所述驱动控制行驶模块(1)、从动行驶模块(8)上分别装有电子水平仪(9)，所述电子水平仪(9)分别用于检测驱动控制行驶模块(1)、从动行驶模块(8)的水平状态并反馈信号；

所述前支撑承载模块(4)上靠近车架铰接轴(2)的一端安装有液电控制模块(3)，该液电控制模块(3)与安装在驱动控制行驶模块(1)上的电子水平仪(9)相连，所述液电控制模块(3)接收电子水平仪(9)反馈的信号，并控制驱动控制行驶模块(1)绕车架铰接轴(2)进行一定角度的旋转及锁定；

所述后支撑承载模块(7)上靠近车架铰接轴(2)的一端安装有液电控制模块(3)，该液电控制模块(3)与安装在从动行驶模块(8)上的电子水平仪(9)相连，所述液电控制模块(3)接收电子水平仪(9)反馈的信号，并控制从动行驶模块(8)绕车架铰接轴(2)进行一定角度的旋转及锁定；

通过液电控制模块(3)控制所述驱动控制行驶模块(1)、从动行驶模块(8)各自实现柔性控制与刚性控制的变换。

2.根据权利要求1所述的一种模块化柔性底盘，其特征在于，所述驱动控制行驶模块(1)与前支撑承载模块(4)间设有逆向推动油缸(11)和顺向推动油缸(12)，所述逆向推动油缸(11)和顺向推动油缸(12)分别与液电控制模块(3)连接；

所述逆向推动油缸(11)的两端分别通过销轴与控制行驶模块(1)、前支撑承载模块(4)连接，所述顺向推动油缸(12)的两端也分别通过销轴与控制行驶模块(1)、前支撑承载模块(4)连接；

所述液电控制模块(3)通过改变各油缸的行程，实现驱动控制行驶模块(1)与前支撑承载模块(4)绕车架铰接轴(2)顺时针或逆时针的旋转。

3.一种权利要求1-2任一项所述模块化柔性底盘的应用，其特征在于，当在起伏道路比较大的工地道路上行驶时，通过驱动控制行驶模块(1)中的控制系统实时监控驱动控制行驶模块(1)和从动行驶模块(8)上各轴轴荷，驱动控制行驶模块(1)、从动行驶模块(8)上单轴轴荷变化超过一定数值时，控制系统发出柔性行驶信号，整车状态由刚性变为柔性状态，在行驶过程中驱动控制行驶模块(1)和从动行驶模块(8)分别根据道路的起伏绕车架铰接轴(2)进行一定角度的旋转适应道路的起伏，同时各行驶模块中的悬挂系统根据相应路面进行跳动，使整车各轮胎均充分与地面接触。

4.一种权利要求1-2任一项所述模块化柔性底盘的应用，其特征在于，当在平整道路上行驶时，通过控制系统检测驱动控制行驶模块(1)、从动行驶模块(8)上电子水平仪(9)在车辆行驶方向的角度，当两角度误差小于某一数值时，默认道路平整，驱动控制行驶模块(1)、从动行驶模块(8)的悬挂自动调整就能满足道路的起伏跳动，控制系统发出调整信号，调整驱动控制行驶模块(1)、从动行驶模块(8)之间的夹角，使之平行，当控制系统检测到模块之间平行后，发出刚性控制信号，使整个底盘处于刚性锁定状态。