[发明专利]自动化车辆对进行十字路口穿越的协商系统和方法

说明书

技术领域

本发明总体涉及自动化车辆对进行十字路口穿越的协商。

背景技术

现代车辆，尤其是汽车，越来越多的提供自动驾驶和驾驶辅助系统，诸如盲点监视器，自动停车和自动导航。然而，自动驾驶系统具有穿越十字路口的难题，尤其是当其他自动化车辆参与其中时。

发明内容

本发明的示例涉及用于包括全程停车标志的十字路口的点对点协商系统。在多辆自动化车辆一起来到十字路口的情况下，车辆能够使用智能化协商系统来确定每辆车何时具有进入十字路口的先行权。这样，可以实现更安全有秩序地穿越十字路口，而不需要依靠每个十字路口的外部仲裁装置。

附图说明

图1A至图1H图示了根据本发明的示例的示例性十字路口协商。

图2图示了根据本发明的示例的示例性十字路口协商方法。

图3图示了根据本发明的示例的系统框图。

具体实施方式

在下面对示例的描述中，参考构成其一部分的附图，附图中通过图示能够实践的具体示例的方式示出了该描述。需要理解的是，可以使用其他示例，并且可以在不脱离所公开的示例的范围的情况下做出结构改变。

现代车辆，尤其是汽车，越来越多的提供自动驾驶和驾驶辅助系统，诸如盲点监视器，自动停车和自动导航。然而，自动驾驶系统具有穿越十字路口的难题，尤其是当其他自动化车辆参与其中时。

本发明的示例涉及用于包括全程停车标志的十字路口的点对点协商系统。在多辆自动化车辆一起来到十字路口的情况下，车辆能够使用智能化协商系统来确定每辆车应何时进入十字路口。每辆车可以将其到达时间传递给其他车辆，并且具有最早到达时间的车辆可以首先进入十字路口。而且，一旦其已经进入十字路口以及一旦其已经离开十字路口，每辆车可以与其他车辆通信。一旦其他车辆接收指示车辆已经离开十字路口的信息，协商过程可以再次开始，剩下的具有最早到达时间的车辆可以进入十字路口。这样，可以实现更安全高效地穿越十字路口，而不需要依靠每个十字路口的外部仲裁装置。

图1A至图1H图示了根据本发明的示例的示例性十字路口协商。在图1A中，第一车辆100随第二车辆102和第三车辆104一起到达十字路口。第一车辆100能够以多种不同方式探测到其最接近十字路口。例如，第一车辆可以使用摄像机捕捉图像并确定图像是否包括十字路口的视觉指示器(例如，停车标志或人行横道)。第一车辆还可以使用包括十字路口的地图数据以及定位装置(例如，GPS装置)来确定第一车辆最接近十字路口。在一些示例中，摄像机或地图数据均可用于确定第一车辆100正在接近十字路口，并且降低第一车辆100的速度作为响应。然后，当第一车辆100到达十字路口的边缘时，可以通过检查摄像机和地图数据两者或其中之一来确认十字路口接近度，以核实第一车辆100已经到达十字路口的入口处。

响应于对第一车辆100已经到达十字路口的入口处的核实结果，第一车辆100能够实现完全停车并将指示其到达时间的消息发送给十字路口处还存在的任何其他车辆(例如，第二车辆102和第四车辆104)。另外，第一车辆100可以通过将请求发送给第二车辆102和第三车辆104来请求十字路口内的其他车辆的到达时间。响应于该请求，第二车辆102和第三车辆104可以将各自的到达时间发送给第一车辆100。在一些示例中，信息可以作为广播消息发送给区域内的任何车辆。在其他示例中，信息可以指向特定的车辆和/或可以包括加密或其他安全协议以使信息安全并且确保仅目标车辆可以读取该信息。在一些示例中，信息可以包括除了到达时间以外的其他信息，诸如十字路口的标识，发送信息的车辆的标识，发送信息的车辆的位置，和/或目的地。

一旦第一车辆100接收到十字路口处所有其他车辆的到达时间，第一车辆可以确定是否进入十字路口。例如，如果第一车辆的到达时间早于第二车辆102和第三车辆104的到达时间，然后第一车辆可以进入十字路口。然而，如果第一车辆的到达时间不是最早的，然后其等待至少一辆其他车辆进入及离开十字路口。十字路口处的三辆车中的每一辆可以执行该相同的方法以确定其是否应该进入十字路口。如果两个或更多个车辆同时到达十字路口，那么可以根据可适用的交通规则(例如，靠右的车辆具有先行权)来确定进入十字路口的先行权。