[发明专利]自动化车辆对进行十字路口穿越的协商系统和方法

权利要求书

1.一种协商穿越十字路口的方法，所述方法包括：

在第一车辆处包括一个或多个处理器；

检测最接近所述第一车辆的十字路口；

响应于检测到所述十字路口，使所述第一车辆减速，并发送指示所述第一车辆到达所述十字路口的第一时间的第一消息；

接收包括第二车辆到达所述十字路口的第二时间的信息；

比较所述第一时间和所述第二时间；

根据所述第一时间早于所述第二时间的比较结果，使所述第一车辆进入所述十字路口，并且发送指示第一车辆进入所述十字路口的第二消息；以及

根据所述第一时间不早于所述第二时间的比较结果，放弃进入所述十字路口，直至所述第二车辆已经离开所述十字路口。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述信息进一步包括第三车辆到达所述十字路口的第三时间，所述方法进一步包括：

接收指示所述第二车辆已经离开所述十字路口的附加信息；以及

响应于接收到指示所述第二车辆已经离开所述十字路口的所述附加信息，比较所述第一时间和所述第三时间；

根据所述第一时间早于所述第三时间的比较结果，使所述第一车辆进入所述十字路口，并且发送指示第一车辆进入所述十字路口的第二消息；以及

根据所述第一时间不早于所述第三时间的比较结果，放弃进入所述十字路口，直至所述第三车辆已经离开所述十字路口。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述第二时间早于所述第一时间，所述方法进一步包括：

在接收到包括所述第二时间的所述信息后，接收包括第三车辆到达所述十字路口的第三时间的附加信息，其中所述第三时间晚于所述第一时间。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述第一车辆进一步包括摄像机，所述方法进一步包括：

使用所述摄像机捕捉图像；以及

识别所述图像内的停车标志；

其中根据对所述图像内的所述停车标志的识别来检测最接近所述第一车辆的十字路口。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述第一车辆进一步包括定位装置，所述方法进一步包括：

使用所述定位装置确定所述第一车辆相对于包括所述十字路口的地图数据的位置；

其中根据对所述第一车辆相对于所述地图数据的位置的确定来检测最接近所述第一车辆的十字路口。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述第一车辆使用无线通信协议接收来自所述第二车辆的第一信息，并且所述第一车辆使用所述无线通信协议将所述第一和第二消息发送到所述第二车辆。

7.如权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：

发送对到达时间的请求，其中所述第二车辆响应于接收到所述对到达时间的请求而发送包括所述第二车辆到达的第二时间的信息。

8.如权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：

在没有收到指示第三车辆的到达时间的信息的情况下检测最接近所述十字路口的第三车辆；以及

根据在没有收到指示第三车辆的到达时间的信息的情况下检测到第三车辆，放弃进入所述十字路口，直至第三车辆已经离开所述十字路口。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述信息进一步包括多个车辆到达所述十字路口的多个时间，所述方法进一步包括：

根据所述第一时间早于所述多个时间中的任一时间的比较结果，使所述第一车辆在所述多个车辆中任一个之前进入所述十字路口。

10.如权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：

在所述第一车辆已经离开所述十字路口后，发送指示所述第一车辆已经离开所述十字路口的第三消息。