[发明专利]具有静脉注射功能的机器人

说明书

本发明涉及具有静脉注射功能的机器人，其包括用于放置安瓿瓶的台架，设置在台架一侧且旋转360°的夹持六自由度机械手、设置在夹持六自由度机械手上的安瓿瓶夹取装置、设置在夹持六自由度机械手90°一侧且用于将安瓿瓶夹取装置上的安瓿瓶体打开的敲击装置、设置在夹持六自由度机械手180°一侧且用于放置破碎安瓿瓶体的垃圾箱、设置在夹持六自由度机械手270°一侧的注射机架、设置在注射机架上且用于从安瓿瓶体中取液排气并给人体注射的注射装置以及设置在注射机架一侧且用于放置手臂的扶手器。

技术领域

本发明涉及具有静脉注射功能的机器人。

背景技术

目前，机器人是模拟人类行为或思想、或是模拟其他生物的机械，是整合机械、电子、信息、工业设计等领域的技术。目前机器人已广泛的运用在各种领域中，特别是高危险、高负担、高精细、反复性高的工作，例如制造业的生产线使用工业机器人来生产产品。

在医疗业，九成以上的PIVAS护士在手掰安瓿瓶、分离注射器、处置用过的针头、拔针时都出现过不同程度的手割伤。由于此类药物大都具有细胞毒性，即使防护措施再严密，工作人员依旧存在职业暴露的危险，易受到药物的毒害，对职工的健康造成了不小的隐患，在传统的化疗药物配置采用机器配置，保护了医护人员及患者的安全，进一步提高疗效，机器人很好的做到了这一点。

如何提供一种能注射药物，配药，达到完全的人工机器分离的静脉注射功能的机器人成为急需解决的技术问题。

发明内容

该发明用于让机器人能够自动开启安瓿瓶,自动用稀释剂调剂粉状药物,自动抽吸定量安瓿药液,自动把医疗废物投入专用容器,无需多次穿刺，防止药物交叉感染允许用户优先处理紧急配药，自动调整配药顺序，密闭环境处理配置过程；还可以使得每次配药都有完整记录可供追溯，避免医闹。

针对上述内容，本发明所要解决的技术问题总的来说是提供一种设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便的具有静脉注射功能的机器人；详细解决的技术问题以及取得有益效果在后述内容以及结合具体实施方式中内容具体描述。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种具有静脉注射功能的机器人，包括用于放置安瓿瓶的台架，设置在台架一侧且旋转360°的夹持六自由度机械手、设置在夹持六自由度机械手上的安瓿瓶夹取装置、设置在夹持六自由度机械手90°一侧且用于将安瓿瓶夹取装置上的安瓿瓶体打开的敲击装置、设置在夹持六自由度机械手180°一侧且用于放置破碎安瓿瓶体的垃圾箱、设置在夹持六自由度机械手270°一侧的注射机架、设置在注射机架上且用于从安瓿瓶体中取液排气并给人体注射的注射装置以及设置在注射机架一侧且用于放置手臂的扶手器。

作为上述技术方案的进一步改进：

安瓿瓶夹取装置包括设置在夹持六自由度机械手上的固定夹、与固定夹对应的活动夹、分别设置在固定夹侧面上与活动夹侧面上的弧形夹、设置在活动夹/固定夹上的夹紧气缸以及设置在固定夹上的导向杆；夹紧气缸带动活动夹在导向杆上远离或靠近固定夹，固定夹的弧形夹与活动夹的弧形夹组成用于夹紧安瓿瓶体的盲孔槽或直通孔。

敲击装置包括敲击六自由度机械手、设置在敲击六自由度机械手上的敲击气缸、设置在敲击气缸端部的敲击杆，敲击杆与安瓿瓶夹取装置夹持的安瓿瓶体的颈部对应，敲击杆将安瓿瓶体的颈部上端的玻璃击落到垃圾箱中。

注射装置包括底部设置在注射机架上的注射六自由度机械手、设置在注射六自由度机械手端部的斜面旋转头以及尾部与斜面旋转头连接的注射头装置；

注射头装置包括注射头架、设置在注射头架上且通过摩擦力夹紧注射器的夹紧孔、设置在注射头架上且用于检测倒置的注射器内是否有气泡的超声波气泡检测器、用于径向夹持注射器的针芯尾部的握柄机械手、用于轴向推动将握柄机械手的夹紧柄气缸以及设置在注射头架上且带动握柄机械手轴向运动的注射电动直线推杆；