[发明专利]具有静脉注射功能的机器人

权利要求书

1.一种具有静脉注射功能的机器人，其特征在于：包括用于放置安瓿瓶的台架，设置在台架一侧且旋转360°的夹持六自由度机械手(1)、设置在夹持六自由度机械手(1)上的安瓿瓶夹取装置(2)、设置在夹持六自由度机械手(1)90°一侧且用于将安瓿瓶夹取装置(2)上的安瓿瓶体(16)打开的敲击装置(3)、设置在夹持六自由度机械手(1)180°一侧且用于放置破碎安瓿瓶体(16)的垃圾箱(4)、设置在夹持六自由度机械手(1)270°一侧的注射机架(5)、设置在注射机架(5)上且用于从安瓿瓶体(16)中取液排气并给人体注射的注射装置(6)以及设置在注射机架(5)一侧且用于放置手臂的扶手器(7)；

敲击装置(3)包括敲击六自由度机械手(13)、设置在敲击六自由度机械手(13)上的敲击气缸(14)、设置在敲击气缸(14)端部的敲击杆(15)，敲击杆(15)与安瓿瓶夹取装置(2)夹持的安瓿瓶体(16)的颈部对应，敲击杆(15)将安瓿瓶体(16)的颈部上端的玻璃击落到垃圾箱(4)中；

注射装置(6)包括底部设置在注射机架(5)上的注射六自由度机械手(17)、设置在注射六自由度机械手(17)端部的斜面旋转头(18)以及尾部与斜面旋转头(18)连接的注射头装置(19)；

注射头装置(19)包括注射头架(20)、设置在注射头架(20)上且通过摩擦力夹紧注射器(22)的夹紧孔(21)、设置在注射头架(20)上且用于检测倒置的注射器(22)内是否有气泡的超声波气泡检测器(24)、用于径向夹持注射器(22)的针芯尾部的握柄机械手(26)、用于轴向推动将握柄机械手(26)的夹紧柄气缸(27)以及设置在注射头架(20)上且带动握柄机械手(26)轴向运动的注射电动直线推杆(25)；

在注射机架(5)上设置有用于检测静脉的红外线和超声波成像系统(28)。

2.根据权利要求1所述的具有静脉注射功能的机器人，其特征在于:安瓿瓶夹取装置(2)包括设置在夹持六自由度机械手(1)上的固定夹(8)、与固定夹(8)对应的活动夹(9)、分别设置在固定夹(8)侧面上与活动夹(9)侧面上的弧形夹(10)、设置在活动夹(9)/固定夹(8)上的夹紧气缸(11)以及设置在固定夹(8)上的导向杆(12)；夹紧气缸(11)带动活动夹(9)在导向杆(12)上远离或靠近固定夹(8)，固定夹(8)的弧形夹(10)与活动夹(9)的弧形夹(10)组成用于夹紧安瓿瓶体(16)的盲孔槽或直通孔。

3.根据权利要求1所述的具有静脉注射功能的机器人，其特征在于:斜面旋转头(18)的旋转斜面为45°。

4.根据权利要求3所述的具有静脉注射功能的机器人，其特征在于:注射器(22)的底面为向针孔位置倾斜的下倾斜面(23)。