[发明专利]基于电子罗盘及红外传感器的室内机器人定位方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人定位领域，尤其是一种基于电子罗盘及红外传感器的室内机器人定位方法及系统。

背景技术

目前世界上的制造业、服务业等领域的发展趋势是利用简单高效的机器人取代人力，比如可以让机器人管理仓库，在仓库里搬运货物，或者服务类机器人给客人送餐等，机器人广泛运用的前提是可以实现准确定位，目前机器人定位方式包括运用摄像头、红外传感器，也有运用寻线的方式来实现机器人的定位.

CN201310162195(红外传感器件的装配机器人定位系统)是机器人到达指定位置后采用两个红外管进行进一步精准的定位，但是机器人如何达到目标附近成了问题。CN201110260388(基于红外路标的移动机器人定位系统和方法)利用在天花板上安装红外发射管发射信号，机器人根据接受的信号来判断路线。缺点：红外发射管对清洁度要求较高，使用一段时间后，室内灰尘吸附在红外发射管上会影响其信号传输，而且此种方式需要大量红外管，在天花板上安装大量红外管操作不易，清洁不方便，且影响天花板美观。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对上述存在的问题，提供一种定位准确、结构简单的基于电子罗盘及红外传感器的室内机器人定位方法及系统。

本发明采用的技术方案如下：

基于电子罗盘及红外传感器的室内机器人定位方法，其特征在于包括，

步骤(1)操作人员在选定位置测量目标物体的方向角并将方向角输入机器人；

步骤(2)将机器人放置于上述选定位置；

步骤(3)机器人沿输入的方向角方向前行；

步骤(4)红外传感器感应到目标物体后校准机器人位置，直至机器人准确到达目标物体处。

更进一步地，所述步骤(3)包括：步骤(3-1)机器人内置电子罗盘测量当前机器人正面方向的方向角；步骤(3-2)判断机器人正面方向的方向角与输入的方向角是否一致，一致时机器人沿当前方向前行，不一致时机器人原地转弯直至方向角一致。

更进一步地，操作人员可根据已设定好的路线将各相邻目标物体的方向角提前输入机器人。

更进一步地，机器人准确到达某一目标物体位置后，直接进行下一步转弯并重复上述步骤(3)和步骤(4)动作。

基于电子罗盘及红外传感器的室内机器人定位系统，其特征在于包括电子罗盘、红外传感器和数据处理模块，所述红外传感器固定在机器人前方，所述电子罗盘和数据处理模块固定在机器人内部，所述红外传感器和电子罗盘对应连接数据处理模块，所述数据处理模块对应连接机器人的电机驱动模块。

更进一步地，所述红外传感器有两个。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、定位准确，定位效率高，机器人可快速移动到目标物体附近；

2、结构简单，安装和维修成本低；

3、可全场定位，设定好起始位置后机器人可自动搜寻目标物体。

附图说明

本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1：1-红外传感器、2-数据处理模块、3-电子罗盘、4-机器人的电机驱动模块

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

方向角是指从正北或正南方向到目标方向所形成的小于九十度的角，本文中的方向角指从正北方向到目标方向所形成的小于九十度的角。

基于电子罗盘及红外传感器的室内机器人定位方法，其特征在于包括，

步骤(1)操作人员在选定位置测量目标物体的方向角并将方向角输入机器人；

步骤(2)将机器人放置于上述选定位置；

步骤(3)机器人沿输入的方向角方向前行；

步骤(4)红外传感器感应到目标物体后校准机器人位置，直至机器人准确到达目标物体处。

更进一步地，所述步骤(3)包括：步骤(3-1)机器人内置电子罗盘测量当前机器人正面方向的方向角；步骤(3-2)判断机器人正面方向的方向角与输入的方向角是否一致，一致时机器人沿当前方向前行，不一致时机器人原地转弯直至方向角一致。