[发明专利]路径规划方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种路径规划方法和装置，可以实现更优化的路径规划。该方法包括：根据多个第一区域中每个第一区域的通行距离，以及所述每个第一区域的环境特征的表征值，获取通过所述每个第一区域的通行代价；获取起始位置和目标位置；根据通过所述每个第一区域的所述通行代价进行路径规划，确定从所述起始位置到达所述目标位置的通行路径，所述通行路径包括从所述起始位置到达所述目标位置经过的区域。

技术领域

本发明实施例涉及智能控制领域，并且更具体地，涉及一种路径规划方法和装置。

背景技术

路径规划是智能控制研究领域中的一个重要分支，采用良好的路径规划技术可以节省智能执行装置(例如，机器人)的作业时间，提高执行任务的效率，并且可以提高执行任务的质量。

在进行路径规划时，可以采用地图，以实现路径规划，在现有的技术中，地图包括位置信息和障碍物的信息，从而智能执行装置可以基于该地图找到能够绕开障碍物的路径。

但是在现有的路径规划中，仅考虑位置信息和障碍物信息，并没有考虑其他因素，限制了路径规划的应用。

发明内容

本发明实施例提供了一种路径规划方法和设备，可以实现更优化的路径规划。

第一方面，提供了一种路径规划方法，包括：根据多个第一区域中每个第一区域的通行距离，以及所述每个第一区域的环境特征的表征值，获取通过所述每个第一区域的通行代价；获取起始位置和目标位置；根据通过所述每个第一区域的所述通行代价进行路径规划，确定从所述起始位置到达所述目标位置的通行路径，所述通行路径包括从所述起始位置到达所述目标位置经过的区域。

因此，根据多个第一区域中每个第一区域的通行距离，以及该每个第一区域的环境特征的表征值，获取通过该每个第一区域的通行代价，并根据该通行代价，进行路径规划，从而可以在进行路径规划时，不仅考虑区域的通行距离，还可以考虑该区域处的环境特征的表征值，可以实现更为优化的路径规划，并且将通行距离和表征值统一量化为通行代价，可以使得智能执行装置在进行路径规划时，基于该通行代价获取通行路径，可以节省智能执行装置的作业时间，提高执行任务的效率。

可选地，该通行路径可以是通行代价最小的路径。

可选地，所述方法还包括：根据通过所述每个第一区域的通行代价，生成环境地图，所述环境地图包括通过所述每个第一区域的通行代价，用于标示所述多个第一区域覆盖范围内所述每个第一区域的表征值；所述根据通过所述每个第一区域的所述通行代价进行路径规划，确定从所述起始位置到达所述目标位置的通行路径，包括：基于所述环境地图，根据通过所述多个区域覆盖范围内每个所述区域的通行代价确定所述通行路径。

因此，根据多个第一区域中每个第一区域的通行距离，以及该每个第一区域的环境特征的表征值，获取该每个第一区域处的通行代价，并生成标示有每个区域的通行代价的环境地图，可以得到更优的地图。

可选地，该环境地图可以是一个通行代价列表或者全局同行代价拓扑图。

可选地，所述根据多个第一区域中每个第一区域的通行距离，以及所述每个第一区域的环境特征的表征值，获取通过所述每个第一区域的通行代价，包括：根据所述每个第一区域的通行距离，确定所述每个第一区域的所述通行距离对应的第一通行代价分量；根据所述每个第一区域的环境特征的表征值，确定所述每个第一区域的所述环境特征的表征值对应的第二通行代价分量；根据所述每个第一区域的所述第一通行代价分量和所述第二通行代价分量，计算通过所述每个第一区域的通行代价。

因此，针对每种任务类型，分别计算该任务类型在每个区域处的通行代价，由此在进行某一种任务类型的路径规划时，可以直接获取各个区域针对该任务类型的通行代价，从而可以实现更为优化的路径规划。