[发明专利]路径规划方法和装置

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取待执行的至少一种任务类型；

根据多个第一区域中每个第一区域的通行距离，以及所述每个第一区域的环境特征的表征值，获取通过所述每个第一区域的通行代价，包括：

根据所述每个第一区域的通行距离，确定所述每个第一区域的所述通行距离对应的第一通行代价分量，根据所述至少一种任务类型中每种任务类型可用的至少一种环境特征在所述每个第一区域处的表征值，获取所述每种任务类型在所述每个第一区域处对应的第二通行代价分量，根据所述每个第一区域的所述第一通行代价分量，和所述每种任务类型在所述每个第一区域对应的第二通行代价分量，计算执行所述每种任务类型时通过所述每个第一区域的通行代价，或者，

所述至少一种任务类型为多种任务类型，根据所述每个第一区域的通行距离，确定所述每个第一区域的所述通行距离对应的第一通行代价分量，根据所述多种任务类型中每种任务类型可用的至少一种环境特征的表征值，获取所述多种任务类型作为整体在所述每个第一区域处对应的第二通行代价分量，根据所述每个第一区域的所述第一通行代价分量，和所述多种任务类型作为整体在每个第一区域处对应的第二通行代价分量，计算所述多种任务类型作为整体在所述每个第一区域处对应的通行代价；

获取起始位置和目标位置；

根据通过所述每个第一区域的所述通行代价进行路径规划，确定从所述起始位置到达所述目标位置的通行路径，所述通行路径包括从所述起始位置到达所述目标位置经过的所述第一区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据通过所述每个第一区域的通行代价，生成环境地图，所述环境地图包括通过所述每个第一区域的通行代价，用于标示所述每个第一区域的表征值；

所述根据通过所述每个第一区域的所述通行代价进行路径规划，确定从所述起始位置到达所述目标位置的通行路径，包括：

基于所述环境地图，根据通过所述每个第一区域的通行代价，确定所述通行路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一种任务类型包括第一任务类型，所述获取所述每种任务类型在所述每个第一区域处对应的所述第二通行代价分量，包括：

根据在所述每个第一区域处，所述第一任务类型可用的环境特征中表征值满足预定条件的至少一种环境特征的表征值，确定所述第一任务类型在所述每个第一区域处对应的第二通行代价分量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一区域为满足以下条件的区域：在所述第一区域处，所述第一任务类型可用的环境特征的特征值满足所述第一任务类型对环境特征的要求。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定至少一个第二区域，其中，在所述第二区域处，所述第一任务类型可用的环境特征的表征值不满足所述第一任务类型对环境特征的要求；

在进行路径规划时，将所述至少一个第二区域中每个第二区域视为障碍物。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述多种任务类型作为整体在所述每个第一区域处对应的第二通行代价分量，包括：

根据所述每个第一区域处，所述多种任务类型中每种任务类型可用的至少一种环境特征的表征值，得到所述每种任务类型在所述每个第一区域处对应的第二通行代价分量；

对所述多种任务类型在所述每个第一区域处对应的多个第二通行代价分量进行加权处理，以得到所述多种任务类型作为整体在所述第一区域处对应的所述第二通行代价分量。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一区域为满足以下条件的区域：在所述第一区域处，所述多种任务类型中每种任务类型可用的环境特征的表征值满足所述每种任务类型对环境特征的要求。