[发明专利]自动移送机械教导装置

说明书

本发明公开一种大型玻璃基板的情况下也考虑下垂进行教导(TEACH ING)，从而能够预防玻璃基板破损的自动移送机械教导装置。这种自动移送机械教导装置包括第一高度传感器部、第二高度传感器部及间隔传感器部。所述第一高度传感器部附着于盒体的引入/引出口测定移送玻璃基板的机械手的棘爪部的高度。所述第二高度传感器部附着于所述盒体的所述引入/引出口的相反侧测定机械手的棘爪部的高度。所述间隔传感器部附着于所述盒体的侧部感测机械手的棘爪部是否平行于盒体。

技术领域

本发明涉及自动移送机械教导装置(APPARATUS FOR TEACHING A TRANSFERRINGROBOT)，尤其涉及一种用于制造平板显示器的玻璃基板的自动移送机械教导装置。

背景技术

等离子显示板(PDP)、液晶显示板(LCD)及有机发光二极管显示装置(OLED)等大型平板显示器(FPD)已在众多家庭普及使用。通常，平板显示器是在玻璃基板上形成多种电子元件得到的。

通过将多个这种玻璃基板装载于装载箱移送，为了将玻璃基板引入盒体或从盒体引出而使用自动移送机械。自动移送机械利用机械手向盒体引入玻璃基板或从盒体引出玻璃基板，当机械手的控制不准确的情况下出现玻璃基板破损的问题。

为解决这种问题而使用自动移送机械教导(Teaching)装置。

韩国授权专利10-0575159的‘自动移送机械教导装置’涉及一种具有设置成能够移动向盒体进行装载的臂的自动移送机械教导装置，包括：设置成对应于盒体的夹具框架；具有安装于夹具框架检测臂出入盒体的方向即前后方向上臂的距离的至少一个第一位置传感器、检测前后方向的左右方向上臂的距离的至少一个第二位置传感器、检测前后及左右方向的横方向上所述臂的距离的至少一个第三位置传感器的教导夹具；接收第一位置传感器至第三位置传感器检测的信号控制自动移送机械以设置臂相对于夹具框架的基准位置使得臂向盒体装载产品的控制部。

即，韩国授权专利10-0575159公开的自动移送机械教导装置适合用于智能手机之类的小型平板显示装置用玻璃基板，但不适合用于TV之类的大型平板显示装置用玻璃基板。

更具体来讲，通常所述自动移送机械的机械手为悬臂结构，当玻璃基板放在机械手上的情况下发生下垂，小型玻璃基板的情况下，由于重量相对轻，因此即使不考虑下垂也不会有太大问题，而平板电视等大型玻璃基板的情况下，由于重量非常大，因此未考虑下垂的情况下将发生问题。

【现有技术文献】

【专利文献】

(专利文献0001)韩国授权专利10-0575159

发明内容

技术问题

因此，本发明要解决的技术问题是提供一种能够适用于大型玻璃基板的自动移送机械教导装置。

并且，本发明要解决的另一技术问题是提供一种控制这种自动移送机械教导装置的方法。

技术方案

为解决上述技术问题，根据本发明一个实施例的自动移送机械教导装置包括：第一高度传感器部、第二高度传感器部及间隔传感器部。所述第一高度传感器部附着于盒体的引入/引出口测定移送玻璃基板的机械手的棘爪部的高度。所述第二高度传感器部附着于所述盒体的所述引入/引出口的相反侧测定机械手的棘爪部的高度。所述间隔传感器部附着于所述盒体的侧部感测机械手的棘爪部是否平行于盒体。

例如，所述第一高度传感器部可包括：第一高度传感器，其附着于盒体的第一侧；以及第二高度传感器，其附着于与所述第一侧相对的第二侧；所述第二高度传感器部可包括：第三高度传感器，其附着于盒体的第一侧；以及第四高度传感器，其附着于所述第二侧。