[发明专利]一种目标跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于装载摄像头的电子设备，所述电子设备具有驱动装置，所述驱动装置能够驱动所述电子设备运动；所述方法包括：

获得所述摄像头拍摄的第一图像，所述第一图像为在所述电子设备位于第一位置时所述摄像头所拍摄的图像，所述第一位置为所述摄像头能够拍摄到目标的初始位置；

计算所述第一图像中所述目标的第一高度占所述第一图像的高度的第一比例；

触发所述驱动装置，以驱动所述电子设备向前或向后移动预设距离后，到达第二位置，所述向前为靠近所述目标，所述向后为远离所述目标；

获得所述摄像头拍摄的第二图像，并计算所述第二图像中所述目标的第二高度占所述第二图像的高度的第二比例，所述第二图像为所述电子设备位于所述第二位置时所述摄像头所拍摄的图像；

根据所述摄像头的视场角、所述第一比例、所述预设距离和所述第二比例，计算所述目标的实际高度，完成初始化配置；

在完成初始化配置后，持续获得所述摄像头拍摄的第三图像；

在获得每一张第三图像后，计算该第三图像中所述目标的第三高度占该第三图像的高度的第三比例；

根据所述摄像头的视场角、所述目标的实际高度以及所述第三比例，计算拍摄所述第三图像时所述电子设备所处位置到所述目标的当前距离；

计算所述当前距离与预设的目标跟踪距离之间的差值；

触发所述驱动装置，以使得所述驱动装置根据所述差值移动所述电子设备，以跟踪所述目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算该第三图像中所述目标的第三高度占该第三图像的高度的第三比例的步骤，包括：

利用基于区域的卷积神经网络目标检测算法Faster-RCNN，对该第三图像进行目标检测，得到所述目标；

计算所述目标的第三高度；

计算所述第三高度占该第三图像的高度的第三比例。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标的第三高度的步骤，包括：

用矩形框对所述目标进行标记，将所述矩形框的高度确定为所述目标的第三高度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述计算所述第三高度占该第三图像的高度的第三比例的步骤之前，所述方法还包括：

利用解析网络ParseNet在该第三图像中对所述矩形框进行全局特征提取，得到所述矩形框在该第三图像中所处的位置；

判断所述矩形框在该第三图像中所处的位置是否处于预设目标跟踪区域内；

如果是，执行所述计算所述第三高度占该第三图像的高度的第三比例的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述矩形框在该第三图像中所处的位置不处于预设目标跟踪区域内时，触发所述驱动装置，驱动所述电子设备原地转动，以使得所述矩形框处于所述预设目标跟踪区域内。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，计算所述目标的实际高度所利用的公式为：

上式中，所述h为所述目标的实际高度，所述P1为所述目标的第一高度占所述第一图像的高度的第一比例，所述P2为所述目标的第二高度占所述第二图像的高度的第二比例，所述Fov为所述摄像头的视场角，所述x为所述电子设备向前或向后移动的预设距离，其中，所述电子设备向前移动时x值为正，所述电子设备向后移动时x值为负。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，计算拍摄所述第三图像时所述电子设备所处位置到所述目标的距离所利用的公式为：

其中，所述Lx为拍摄所述第三图像时对应位置到所述目标的当前距离，所述h为所述目标的实际高度，所述P3为所述第三图像中所述目标的总高度占所述第三图像高度的第三比例，所述Fov为所述摄像头的视场角。

8.一种目标跟踪装置，其特征在于，应用于装载摄像头的电子设备，所述电子设备具有驱动装置，所述驱动装置能够驱动所述电子设备运动；所述装置包括：

第一获得模块，用于获得所述摄像头拍摄的第一图像，所述第一图像为在所述电子设备位于第一位置时所述摄像头所拍摄的图像，所述第一位置为所述摄像头能够拍摄到目标的初始位置；

第一计算模块，用于计算所述第一图像中所述目标的第一高度占所述第一图像的高度的第一比例；

第一触发模块，用于触发所述驱动装置，以驱动所述电子设备向前或向后移动预设距离后，到达第二位置，所述向前为靠近所述目标，所述向后为远离所述目标；

第二获得模块，用于获得所述摄像头拍摄的第二图像，并计算所述第二图像中所述目标的第二高度占所述第二图像的高度的第二比例，所述第二图像为所述电子设备位于所述第二位置时所述摄像头所拍摄的图像；

第二计算模块，用于根据所述摄像头的视场角、所述第一比例、所述预设距离和所述第二比例，计算所述目标的实际高度，完成初始化配置；

第三获得模块，用于在完成初始化配置后，持续获得所述摄像头拍摄的第三图像；

第三计算模块，用于在所述第三获得模块获得每一张第三图像后，计算该第三图像中所述目标的第三高度占该第三图像的高度的第三比例；

第四计算模块，用于根据所述摄像头的视场角、所述目标的实际高度以及所述第三比例，计算拍摄所述第三图像时所述电子设备所处位置到所述目标的当前距离；

第五计算模块，用于计算所述当前距离与预设的目标跟踪距离之间的差值；

跟踪模块，用于触发所述驱动装置，以使得所述驱动装置根据所述差值移动所述电子设备，以跟踪所述目标。