[发明专利]一种机器人互相检测方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人互相检测方法及装置，其中，所述机器人互相检测方法包括：第一机器人获取第二机器人在全局地图下的中心坐标；获取所述第二机器人的轮廓信息；根据所述第二机器人的轮廓信息及所述第二机器人在全局地图下的中心坐标，计算得到所述第二机器人在全局地图下的轮廓坐标；将所述第二机器人在全局地图下的轮廓坐标转换为在第一局部地图下的轮廓坐标，其中，所述第一局部地图为所述第一机器人的局部地图；在所述第一局部地图下，根据所述第二机器人在第一局部地图下的轮廓坐标，标记所述第二机器人。本发明方案能够使得在同一建筑物内运作的多个单线激光雷达机器人互相之间能够快速准确的检测出对方的位置，保障多个机器人的正常运行。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人互相检测方法及装置。

背景技术

室内机器人在导航时，需要实时地对周围环境进行检测。目前室内的移动机器人使用的传感器主要有两类：一种是RGB深度(Red Green Blue Depth，RGB-D)摄像头或者双目相机，另一种是激光雷达。由于RGB-D摄像头是通过图像信息或者点云信息作为原始数据进行障碍检测，造成其运算数据量较大，并且，其结果容易受到室内光线的影响，鲁棒性较差。而激光雷达相较于RGB-D摄像头，具有数据准确，不受环境光照影响，数据量较小等特点，因而被广泛的应用在室内机器人上，作为室内机器人的“眼睛”。因为多线激光雷达的成本较高，目前普遍采用的是单线激光雷达。安装有激光雷达的机器人，其外壳必须镂空，才能让激光雷达的射线发射出去以检测环境中的障碍物，因而当有多个机器人在室内的同一楼层中运行时，一个机器人只能看到其它机器人的雷达，而无法看到其它机器人的整体轮廓。但是雷达的物理尺寸相对于机器人的整体轮廓来说还是太小了，这造成了机器人互相之间无法进行准确的位置检测，影响到机器人在室内的运行。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人互相检测方法及装置，旨在当建筑物内运作有多个单线激光雷达机器人时，机器人之间能够准确的进行位置检测。

本发明实施例的第一方面，提供一种机器人互相检测方法，所述机器人互相检测方法包括：

第一机器人获取第二机器人在全局地图下的中心坐标；

获取所述第二机器人的轮廓信息；

根据所述第二机器人的轮廓信息及所述第二机器人在全局地图下的中心坐标，计算得到所述第二机器人在全局地图下的轮廓坐标；

将所述第二机器人在全局地图下的轮廓坐标转换为在第一局部地图下的轮廓坐标，其中，所述第一局部地图为所述第一机器人的局部地图；

在所述第一局部地图下，根据所述第二机器人在第一局部地图下的轮廓坐标，标记所述第二机器人。

本发明实施例的第二方面，提供一种机器人互相检测装置，所述机器人互相检测装置包括：

中心坐标获取单元，用于获取第二机器人在全局地图下的中心坐标；

轮廓信息获取单元，用于获取所述第二机器人的轮廓信息；

轮廓坐标计算单元，用于根据所述轮廓信息获取单元获取到的第二机器人的轮廓信息及所述中心坐标获取单元获取到的第二机器人在全局地图下的中心坐标，计算得到所述第二机器人在全局地图下的轮廓坐标；

轮廓坐标转换单元，用于将所述轮廓坐标计算单元计算得到的第二机器人在全局地图下的轮廓坐标转换为在第一局部地图下的轮廓坐标，其中，所述第一局部地图为所述第一机器人的局部地图；

第二机器人标记单元，用于在所述第一局部地图下，根据所述轮廓坐标转换单元获得的第二机器人在第一局部地图下的轮廓坐标，标记所述第二机器人。