[发明专利]一种机器人互相检测方法及装置

权利要求书

1.一种机器人互相检测方法，其特征在于，所述机器人互相检测方法包括：

第一机器人获取第二机器人在全局地图下的中心坐标；

获取所述第二机器人的轮廓信息；

根据所述第二机器人的轮廓信息及所述第二机器人在全局地图下的中心坐标，计算得到所述第二机器人在全局地图下的轮廓坐标；

将所述第二机器人在全局地图下的轮廓坐标转换为在第一局部地图下的轮廓坐标，其中，所述第一局部地图为所述第一机器人的局部地图；

在所述第一局部地图下，根据所述第二机器人在第一局部地图下的轮廓坐标，标记所述第二机器人。

2.如权利要求1所述的机器人互相检测方法，其特征在于，所述第一机器人获取第二机器人在全局地图下的中心坐标，之后还包括：

检测所述第二机器人是否在所述第一机器人的预设范围内；

所述获取所述第二机器人的轮廓信息，具体为：当所述第二机器人在所述第一机器人的预设范围内时，获取所述第二机器人的轮廓信息。

3.如权利要求1所述的机器人互相检测方法，其特征在于，所述获取所述第二机器人的轮廓信息，之前还包括：

所述第一机器人获取所述第二机器人的ID；

根据所述第二机器人的ID，确定所述第二机器人的型号；

所述获取所述第二机器人的轮廓信息，具体为：

若所述第二机器人与所述第一机器人的型号不相同，则从预设的机器人轮廓信息表中查找所述第二机器人的轮廓信息；

若所述第二机器人与所述第一机器人的型号相同，则读取所述第一机器人自身的轮廓信息，作为所述第二机器人的轮廓信息。

4.如权利要求1至3任一项所述的机器人互相检测方法，其特征在于，所述第一机器人获取第二机器人在全局地图下的中心坐标，包括：

所述第一机器人与所述第二机器人建立蓝牙连接；

所述第一机器人的上位机通过蓝牙获取所述第二机器人在世界坐标系下的中心坐标；

根据所述全局地图中保存的与所述世界坐标系的关系，将所述第二机器人在世界坐标系下的中心坐标转换为所述第二机器人在全局地图下的中心坐标。

5.如权利要求1至3任一项所述的机器人互相检测方法，其特征在于，所述第一局部地图中包括：静态层，障碍物层及膨胀层；所述在所述第一局部地图中，根据所述第二机器人在第一局部地图下的轮廓坐标，标记所述第二机器人，包括：

在所述第一局部地图中，增设机器人层，其中，所述机器人层与所述第一局部地图的尺寸、坐标原点、坐标轴方向及分辨率均一致；

基于所述第二机器人在第一局部地图下的轮廓坐标，根据PNPoly算法在所述机器人层中筛选出被所述第二机器人占领的栅格，并标记为障碍物；

在膨胀层中，将所述障碍物层及所述机器人层中已被标记为障碍物的栅格作膨胀处理；

叠加所述机器人层、静态层，障碍物层及膨胀层，完成在所述第一局部地图下对所述第二机器人的标记。

6.一种机器人互相检测装置，其特征在于，所述机器人互相检测装置包括：

中心坐标获取单元，用于获取第二机器人在全局地图下的中心坐标；

轮廓信息获取单元，用于获取所述第二机器人的轮廓信息；

轮廓坐标计算单元，用于根据所述轮廓信息获取单元获取到的第二机器人的轮廓信息及所述中心坐标获取单元获取到的第二机器人在全局地图下的中心坐标，计算得到所述第二机器人在全局地图下的轮廓坐标；

轮廓坐标转换单元，用于将所述轮廓坐标计算单元计算得到的第二机器人在全局地图下的轮廓坐标转换为在第一局部地图下的轮廓坐标，其中，所述第一局部地图为第一机器人的局部地图；

第二机器人标记单元，用于在所述第一局部地图下，根据所述轮廓坐标转换单元获得的第二机器人在第一局部地图下的轮廓坐标，标记所述第二机器人。