[发明专利]一种基于割草机器人的规划平台

说明书

本发明适用于机器人领域，提供了一种基于割草机器人的规划平台，包括：图像边界识别装置，用于获取待规划区域的图像，并对图像进行处理，以识别待规划区域的边界，并将处理后形成的边界图像信息输出至控制装置；定位装置，用于采集平台的主定位数据，形成第一定位信息，输出至控制装置；惯性装置，用于采集平台运动过程中的惯性数据，将惯性数据处理为平台的第二定位信息，输出至控制装置；控制装置，对边界图像信息、第二定位信息及第一定位信息进行处理，形成待规划区域的地图，根据地图进行路径规划，并根据所规划的路径控制平台运动。本发明对作业场地的要求低，施工量较少，减少设备的复杂度，降低了成本，而且割草效率、割草覆盖率较高。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种基于割草机器人的规划平台。

背景技术

我国随着经济的发展，草坪的面积在迅速增加，而草坪必须定期进行割草打理，否则会影响草坪整体的美观，而且定期割草还能促进草的分蘖，使得草坪更密实，避免昆虫、蛇等动物的栖息影响人的健康。

目前对割草区域进行边界识别的一种常用方案是：在草坪边界以及障碍物的四周埋设导线，导线的两端连接充电站，充电站对导线通一定频率的交流电，使得导线产生电磁信号。当割草机器人靠近导线时能够感应到电磁信号从而能够识别边界。还有的是在边界上设置信号发射装置，当割草机器人靠近边界时接收到发射装置的信号从而识别边界。但这种方式需要施工埋设导线，对于草坪面积比较大，边界比较复杂的情况，工程量比较大；若草坪边界情况发生改变，需要重新进行施工，原有的导线可能无法再用，灵活性差；对于边界比较长的情况，需要使用大量导线，成本比较高，而且使用时需要一直通电，不节能环保；受充电站供电限制以及导线本身内阻等的限制，铺设导线的总长度是有限的，对于总边界长度比较大的应用受到限制。

另一种方案是：对于在边界上设置信号发射装置，其同样需要一定的施工，而且信号发射装置本身的成本比较高，信号发射装置的维护成本也比较高。如果信号发射装置采用电池供电，则需要定期更换电池，若采用线缆供电，则线缆本身的铺设需要比较大的工程。

因此，现有的割草机器人存在的普遍缺点是：施工量比较大、灵活性差、铺设与维护成本高，而且无法进行准确、智能化的割草作业。

发明内容

本发明实施例提供一种基于割草机器人的规划平台，旨在解决施工量比较大、灵活性差、铺设与维护成本高，而且无法准确、智能化的割草作业的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种基于割草机器人的规划平台，平台包括：图像边界识别装置、惯性装置、定位装置，以及控制装置；

图像边界识别装置，可用于获取待规划区域的图像，并对图像进行处理，以识别待规划区域的边界，并将处理后形成的边界图像信息输出至控制装置；

惯性装置，可用于采集平台运动过程中的惯性数据，将惯性数据处理为平台的第二定位信息，并输出至控制装置；

定位装置，可用于采集平台的主定位数据，并形成第一定位信息，输出至控制装置；

控制装置，可对边界图像信息、第二定位信息及第一定位信息进行处理，形成待规划区域的地图，根据地图进行路径规划，并根据所规划的路径控制平台运动。

本发明实施例通过图像识别的方式确定待规划区域的边界，并通过惯性装置与定位装置的组合来获得定位信息，从而形成待规划区域的地图，并进行路径规划和移动控制；采用了本发明的基于割草机器人的规划平台，草坪不用埋设导线，对作业场地的要求进一步降低，施工量较少，减少应用割草机器人的复杂度，大大减少了铺设与维护的成本，而且设备可自动识别割草区域的边界，并自动生成地图并规划运动路径，使得割草机器人能够构建草坪的地图以及确定自身的位置，大大提高割草机器人的割草效率以及提升割草覆盖率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种实施环境图；