[发明专利]一种基于割草机器人的规划平台

权利要求书

1.一种基于割草机器人的规划平台，其特征在于，平台包括：图像边界识别装置、惯性装置、定位装置，以及控制装置；

图像边界识别装置，可用于获取待规划区域的图像，并对图像进行处理，以识别待规划区域的边界，并将处理后形成的边界图像信息输出至控制装置；

定位装置，可用于采集平台的主定位数据，形成第一定位信息，并输出至控制装置；

惯性装置，可用于采集平台运动过程中的惯性数据，将惯性数据处理为平台的第二定位信息，并输出至控制装置；

控制装置，可对边界图像信息、第二定位信息及第一定位信息进行处理，形成待规划区域的地图，根据地图进行路径规划，并根据所规划的路径控制平台运动；

所述控制装置包括多任务控制单元，其用于若当前的待规划区域已经作业完毕，根据预设的任务信息及待规划区域的定位信息，控制平台移动至下一个未执行过作业的待规划区域，直到所有的割草作业完成；

所述控制装置还用于：

当割草机器人沿某个固定方向寻找边界时，找到边界时沿着边界往一定方向走一圈，边走边记录边界的位置信息；完成一圈后，根据割草机器人在封闭边界内时，判断该边界为待规划区域的外边界；当根据割草机器人在封闭边界外部时，判断该边界为待规划区域内障碍物的边界，并控制割草机器人改变方向，直到找到待规划区域的外边界。

2.如权利要求1的平台，其特征在于，控制装置包括：

修正单元，与惯性装置及定位装置耦接，用于将第二定位信息及第一定位信息按预设的修正算法进行处理，以获得包含平台的位置信息的第三定位信息；

规划处理单元，根据修正单元的第三定位信息以及图像边界识别装置的边界图像信息构建待规划区域的地图，并进行路径规划，以及控制平台按所规划的路径运动。

3.如权利要求1的平台，其特征在于，边界识别装置包括：图像采集单元以及图像处理单元；

图像采集单元，用于获取待规划区域的图像；以及

图像处理单元，用于对待规划区域的图像进行预处理、有效信息提取及计算，形成边界图像信息，并输出至控制装置。

4.如权利要求2的平台，其特征在于，定位装置包括GPS定位单元，主定位数据为GPS定位数据；

GPS定位单元，用于采集平台的GPS定位数据，将GPS定位数据处理为包含平台的位置信息的第一定位信息，并输出至控制装置的修正单元。

5.如权利要求2的平台，其特征在于，定位装置包括双目定位单元，其可采集预设于待规划区域的边界上的标志物的图像信息；

双目定位单元，用于获取并识别预设于待规划区域的边界上的标志物的图像信息，并形成至少包含平台的位置信息的第一定位信息，以输出至控制装置的修正单元。

6.如权利要求1的平台，其特征在于，惯性装置包括：

惯性数据采集单元，用于采集平台运动过程中形成的惯性数据；以及

惯性数据处理单元，用于对惯性数据进行处理，以形成包含平台的运动状态信息及位置信息的第二定位信息，并输出至控制装置。

7.如权利要求6的平台，其特征在于，惯性数据包括：加速度数据、角速度数据以及地磁数据；

惯性数据采集单元包括：

用于获取平台的加速度数据的加速度采集模块；

用于获取平台的角速度数据的角速度采集模块；以及

用于获取平台的地磁数据的地磁采集模块。

8.如权利要求2或6的平台，其特征在于，运动状态信息包括：朝向信息、姿态信息、速度信息；

惯性数据处理单元包括：

数据融合模块，用于对惯性数据进行融合处理，以得到包含平台的朝向信息、姿态信息、速度信息以及位置信息的第二定位信息，并将第二定位信息输出至修正单元。

9.如权利要求1的平台，其特征在于，控制装置还包括：

电量控制单元，在平台作业过程中，若电量不足，根据预设的充电站的位置信息，及平台的定位信息前往充电站进行充电。