[发明专利]一种双轴伺服驱动系统

权利要求书

1.一种双轴伺服驱动系统，其特征在于，所述系统包括：主控模块、功率驱动模块、第一电机、第二电机、第一机械执行机构和第二机械执行机构；

其中，所述主控模块包括主控芯片，以及与所述主控芯片电性连接的第一电机位置反馈电路、第二电机位置反馈电路、第一机械执行机构位置反馈电路、第二机械执行机构位置反馈电路以及EtherCAT总线通讯电路，所述第一电机位置反馈电路用于接收第一电机的位置信号，所述第二电机位置反馈电路用于接收所述第二电机的位置信号，所述第一机械执行机构位置反馈电路用于接收所述第一机械执行机构的位置信号，所述第二机械执行机构位置反馈电路用于接收所述第二机械执行机构的位置信号，所述主控模块通过所述EtherCAT总线通讯电路与主站进行通信；

所述主控芯片和所述功率驱动模块电性连接，所述功率驱动模块和所述第一电机、第二电机分别电性连接，所述第一电机和所述第一机械执行机构连接，所述第二电机和所述第二机械执行机构连接；

所述第一机械执行机构位置反馈电路包括第一Index原点转换电路，所述第二机械执行机构位置反馈电路包括第二Index原点转换电路；所述第一Index原点转换电路与所述第一机械执行机构的输出轴装配在一起，用于将所述第一机械执行机构的位置信号转换成电平信号；所述第二Index原点转换电路与所述第二机械执行机构的输出轴装配在一起，用于将所述第二机械执行机构的位置信号转换成电平信号。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述功率驱动模块包括：

第一功率驱动电路、第二功率驱动电路、第一MOS上下桥电路和第二MOS上下桥电路；

其中，所述第一功率驱动电路和第二功率驱动电路与所述主控模块电性连接，同时所述第一功率驱动电路与所述第一MOS上下桥电路电性连接，所述第二功率驱动电路与所述第二MOS上下桥电路电性连接，所述第一MOS上下桥电路与所述第一电机电性连接，所述第二MOS上下桥电路与所述第二电机电性连接。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述功率驱动模块还包括第一电流检测电路和第二电流检测电路，其中，所述第一电流检测电路和所述第一电机电性连接，所述第二电流检测电路和所述第二电机电性连接；

所述主控模块还包括第一电流采样电路和第二电流采样电路，所述第一电流采样电路用于对所述第一电机进行采样，所述第二电流采样电路用于对所述第二电机进行采样，并将采样结果反馈至所述主控芯片，以使所述主控芯片根据所述电流信号的采样结果进行控制。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述功率驱动模块还包括电压检测电路，用于检测所述功率驱动模块的母线电压；

所述主控模块还包括电压采样电路，用于对所述母线电压进行采样，并反馈至所述主控芯片，以使所述主控芯片根据所述母线电压的采样结果进行控制。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第一加速度计和第二加速度计，所述第一加速度计用于获取所述第一机械执行机构的速度及加速度，所述第二加速度计用于获取所述第二机械执行机构的速度及加速度，所述第一加速度计安装在所述第一机械执行机构的输出侧，所述第二加速度计安装在所述第二机械执行机构的输出侧；

所述主控模块还包括加速度采样电路，用于对所述速度及加速度进行采样，并反馈至所述主控芯片，以使所述主控芯片根据所述速度及加速度的采样结果进行控制。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述主控模块还包括CAN总线和RS232串口，所述主站通过所述CAN总线和RS232串口控制所述第一机械执行机构和第二机械执行机构的运行。

7.根据权利要求2-6任一项所述的系统，其特征在于，所述第一MOS上下桥电路和第二MOS上下桥电路的母线电压输入端和接地端之间各接有一去电磁干扰的吸收电容。

8.根据权利要求3-6任一项所述的系统，其特征在于，所述第一电流检测电路和第二电流检测电路采用霍尔检测方式的电路或者电阻式检测方式的电路。

9.根据权利要求1-6任一项所述的系统，其特征在于，所述第一机械执行机构位置反馈电路包括第一电容式绝对编码器转换电路，所述第二机械执行机构位置反馈电路包括第二电容式绝对编码器转换电路；

所述第一电容式绝对编码器转换电路与所述第一机械执行机构的输出轴装配在一起，用于将所述第一机械执行机构的位置信号转换成电平信号；

所述第二电容式绝对编码器转换电路与所述第二机械执行机构的输出轴装配在一起，用于将所述第二机械执行机构的位置信号转换成电平信号。