[发明专利]物品输送装置

说明书

装备于物品输送装置的控制部构成为执行移载控制和制振控制。移载控制是如下控制，在行进部的停止中控制驱动部的工作，使第一支承部相对于行进部在第一位置与第二位置之间移动，前述第一位置在行进路径内，在前述第二位置，在作为物品的输送源或输送目的地的输送对象部和第一支承部之间交接物品。制振控制是如下控制，在行进部处于行进中且第一支承部支承有物品的状态下，基于被检测部检测的物理量控制驱动部的工作，使被支承于第一支承部的物品的、伴随行进部的行进的振动降低。

技术领域

本发明涉及物品输送装置，前述物品输送装置具备行进部、第一支承部、驱动部、控制部，前述行进部沿行进路径行进，前述第一支承部支承物品，前述驱动部在相对于沿行进路径的方向正交的多个正交方向中的至少某个方向上，使第一支承部相对于行进部移动，前述控制部控制驱动部的工作。

背景技术

作为如上所述的物品输送装置，已知有被特开2005－225598号公报（专利文献1）记载的物品输送装置。在专利文献1中，记载了如下方案，在具备旋转台（41）的物品输送装置中，为了使物品的朝向配合作为输送对象部的收货台（5），进行借助旋转台（41）使物品绕铅垂轴旋转的控制，前述旋转台（41）能够使被支承于升降体（30）的物品绕铅垂轴旋转。并且，在专利文献1的0038段、0044段等中，记载了制振控制，前述制振控制用于抑制这样地使旋转台（41）旋转时能够产生的升降体（30）的摇动。

但是，即使不使物品绕铅垂轴旋转，被支承于第一支承部的物品的摇动（振动）也能仅由于行进部行进来产生。例如，可设想，物品由于行进部行进的轨道的台阶、弯曲而在铅垂方向上摇动、物品由于被作用于物品的离心力等惯性力而在行进路径的宽度方向（路径宽度方向）上摇动。并且，这样由于行进部的行进而产生的物品的振动，与专利文献1中使作为控制对象的物品绕铅垂轴旋转时在升降体处发生的摇动完全不同。但是，在专利文献1中，未考虑有关由这样的行进部的行进引起的物品的摇动的直接对策，当然，关于用于减少由行进部的行进引起的物品的振动的制振控制也一概没有记载。

发明内容

因此，希望实现一种物品输送装置，前述物品输送装置能够用比较简单的结构来减少由行进部的行进引起的物品的振动。

鉴于上述问题，物品输送装置的技术方案为具备行进部、第一支承部、驱动部、控制部，前述行进部沿行进路径行进，前述第一支承部支承物品，前述驱动部在相对于沿前述行进路径的方向正交的多个正交方向中的至少某个方向上，使前述第一支承部相对于前述行进部移动，前述控制部控制前述驱动部的工作，其特征在于，前述物品输送装置还具备检测部，前述检测部检测物理量，前述物理量表示基于前述驱动部的前述第一支承部相对于前述行进部的移动方向的、被支承于前述第一支承部的物品相对于前述行进部的运动，前述控制部构成为执行移载控制和制振控制，前述移载控制是如下控制，在前述行进部的停止中控制前述驱动部的工作，使前述第一支承部相对于前述行进部在第一位置与第二位置之间移动，前述第一位置在前述行进路径内，在前述第二位置，在作为物品的输送源或输送目的地的输送对象部和前述第一支承部之间交接物品，前述制振控制是如下控制，在前述行进部的行进中且前述第一支承部支承有物品的状态下，基于被前述检测部检测的前述物理量控制前述驱动部的工作，降低被支承于前述第一支承部的物品随着前述行进部的行进的振动。

根据上述的技术方案，通过被控制部执行的制振控制，能够降低被支承于第一支承部的物品的、伴随行进部的行进的振动（由行进部的行进引起的振动）。并且，这样的伴随行进部的行进的振动的降低，是通过控制为了在物品输送装置和输送对象部之间移载物品而装备于物品输送装置的驱动部的工作来实现的。即，在不设置专门用于制振控制的装置的情况下，能够有效地利用已有的驱动部或其控制部来对物品输送装置进行制振控制。另外，在进行制振控制的行进部的行进中，用于物品的移载的驱动部不工作，即，制振控制的执行期间与移载控制的执行期间不重叠，所以不会有通过设置成进行制振控制而被控制部所要求的性能（处理能力等）过度地增加的情况。