[发明专利]物品输送装置

权利要求书

1.一种物品输送装置，前述物品输送装置具备行进部、第一支承部、驱动部、控制部，前述行进部沿行进路径行进，前述第一支承部支承物品，前述驱动部在相对于沿前述行进路径的方向正交的多个正交方向中的至少某个方向上，使前述第一支承部相对于前述行进部移动，前述控制部控制前述驱动部的工作，其特征在于，

还具备检测部，前述检测部检测物理量，前述物理量表示基于前述驱动部的前述第一支承部相对于前述行进部的移动方向上的、被支承于前述第一支承部的物品相对于前述行进部的运动，

前述控制部构成为执行移载控制和制振控制，

前述移载控制是如下控制，在前述行进部的停止中控制前述驱动部的工作，使前述第一支承部相对于前述行进部在第一位置与第二位置之间移动，前述第一位置是在前述行进路径内的位置，前述第二位置是在作为物品的输送源或输送目的地的输送对象部与前述第一支承部之间交接物品的位置，

前述制振控制是如下控制，在前述行进部的行进中且前述第一支承部支承有物品的状态下，基于被前述检测部检测的前述物理量控制前述驱动部的工作，降低被支承于前述第一支承部的物品随着前述行进部的行进的振动。

2.如权利要求1所述的物品输送装置，其特征在于，

还具备第二支承部，前述第二支承部被支承于前述行进部，且将前述第一支承部悬挂支承，

前述驱动部构成为，使前述第二支承部相对于前述行进部在前述行进路径的宽度方向即路径宽度方向上移动，由此，将前述路径宽度方向作为前述多个正交方向中的某个方向，使前述第一支承部相对于前述行进部在前述路径宽度方向上移动，

前述控制部在前述制振控制中，使前述第二支承部相对于前述行进部，朝向被支承于前述第一支承部的物品相对于前述第二支承部的前述路径宽度方向的位移减少的方向移动。

3.如权利要求2所述的物品输送装置，其特征在于，

前述控制部在前述制振控制中，基于被前述检测部检测的前述物理量，取得被支承于前述第一支承部的物品相对于前述行进部的前述路径宽度方向的相对加速度，以与取得的前述相对加速度对应的加速度，使前述第二支承部相对于前述行进部移动。

4.如权利要求1至3中任一项所述的物品输送装置，其特征在于，

还具备第二支承部，前述第二支承部被支承于前述行进部，且将前述第一支承部悬挂支承，

前述第二支承部具备卷绕部，前述卷绕部将连接于前述第一支承部的带状体卷绕，

前述驱动部构成为，使前述卷绕部旋转，将前述带状体卷绕或放出，由此将铅垂方向作为前述多个正交方向中的某个方向，使前述第一支承部相对于前述行进部在铅垂方向上移动，

前述控制部在前述制振控制中，使前述卷绕部向作用于前述带状体的张力的变化量减少的旋转方向旋转。

5.如权利要求4所述的物品输送装置，其特征在于，

前述控制部在前述制振控制中，基于被前述检测部检测的前述物理量，取得被支承于前述第一支承部的物品相对于前述行进部的铅垂方向的相对加速度即铅垂加速度，以与取得的前述铅垂加速度对应的旋转加速度，使前述卷绕部的旋转速度变化。