[发明专利]车辆控制系统和控制方法

说明书

车辆控制系统和控制方法。控制系统适于在车辆中应用且旨在基于环境数据检测随后车辆。环境传感器适于向控制系统提供环境数据。控制系统适于在预限定道路区段上检测自有车辆的自有车道的路线并且将其存储，适于检测参与自有车辆后面的车流的其他车辆。将所存储路线考虑在内检测与各其他车辆关联的、其他车辆在其中行驶的车道。将所存储的路线考虑在内确定对自有车道和/或相邻车道的占用。基于所确定的占用，(i)输出关于对自有车道和/或相邻车道的占用的对应指示；(ii)输出关于到相邻车道中的特定车道的安全或不安全车道变换的指示，和/或(iii)若占用允许安全车道变换，执行到相邻车道中的变换。

技术领域

这里公开了控制系统和确定随后车辆的车道的方法。该系统和方法具体基于车辆中的环境传感器系统，并且支持驾驶员执行车辆的安全车道变换，例如对于车辆的超车操纵。在自主控制的车辆中，提高车辆乘员的安全性。

背景技术

为了使得车辆的行驶更安全，目前的驾驶员辅助系统(ADAS-高级驾驶员辅助系统)在车辆中提供多个监测和提示功能。在这一点上，基于从设置在车辆上的一个或多个环境传感器获得的关于自有车辆的行程前进的环境数据监测车辆的环境。

已知的驾驶员辅助系统例如监测车辆是否位于车道内和驾驶员是无意间漂移到车道的一侧还是即将离开车道。甚至所谓的“盲点监测器”属于当前的驾驶员辅助系统。这些系统例如借助于雷达、激光雷达(lidar)、视频等来确定是否另一车辆、道路使用者或对象在车辆的侧边和/或后面而导致可能在变换车道或拐弯时发生碰撞。

在由人驾驶的车辆中，这些系统主要提供提示功能，以警告驾驶员紧急情况或对应的操纵。为了向自主控制器提供对应的环境数据，驾驶员辅助系统甚至可以同样应用于自主控制车辆中。

发明内容

技术问题

在沿一个行驶方向具有多个条车道的道路上，如果未正确判断或未正确识别后面的车流，则从“较慢”车道到具有较快车辆的车道的车道变换会具有致命的后果。从“较慢”车道到例如超车车道(由此例如在欧洲大陆或美国是从右车道到左车道)的车道变换常常意味着必须观察自有车辆之前的另一车辆，并且同时必须估计超车车道中随后车流的速度。在德国，具体地，高的速度差可能存在于超车车道中的之前车辆(和自有车辆)与随后车辆之间。这里100km/h的速度差屡见不鲜。

甚至在小的速度差的情况下，可能错误判断后面的车流。如果具有多个车道的道路具有弯曲的延展，则驾驶员不总是可立即识别后面的另一车辆处于哪个车道中。该问题尤其是在晚上特别频繁地发生。甚至驾驶员辅助系统在这里也具有问题，因为虽然它们“看到”另一车辆，但它们不一定识别该另一车辆在哪个车道中行驶。

提出的解决方案

一种控制系统，所述控制系统适于且旨在应用于车辆或机动车辆中，基于从设置在车辆上的一个或多个环境传感器获得的环境数据检测随后车辆。为此，环境传感器适于向控制系统的电子控制器(ECU)提供反映车辆的前面、侧向旁边和/或后面的区域的环境数据。控制系统至少适于且旨在在预限定的道路区段上用环境传感器检测自有车辆的自有车道的路线并且将其存储。控制系统进一步至少适于且旨在用环境传感器检测参与自有车辆后面的车流的一个或多个其他车辆。控制系统至少适于且旨在将所存储的自有车道的路线考虑在内，检测与任何其他车辆关联的、其他车辆在其中行驶的车道。控制系统至少适于且旨在将所存储的自有车道的路线考虑在内，确定由其他车辆造成的对自有车道和/或相邻车道的占用。控制系统至少适于且旨在基于所确定的占用，(i)输出关于对自有车道和/或至少一个相邻车道的占用的对应指示；(ii)输出关于到至少一个相邻车道中的特定车道的安全或不安全车道变换的指示，和/或(iii)如果所确定的占用允许安全车道变换，则由自有车辆ego执行到至少一个相邻车道中的特定车道的自主车道变换。